体操机器人

作品数：24被引量：73H指数：6
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体操机器人控制的李雅普诺夫方法被引量：2
《计算技术与自动化》2004年第2期4-7,共4页赖旭芝 黄灿 
湖南省自然科学基金项目(01JJY2625);教育部回国人员基金项目。
本文针对两杆体操机器人摇起与平衡的切换控制问题,基于李雅普诺夫方法,提出了确保平滑而又稳定的模糊控制切换策略。当体操机器人的能量达到一定值时,切换控制规律保证能量变化小的情况下,使体操机器人第二杆伸直,从而实现控制规律的...
关键词：体操机器人 李雅普诺夫方法 切换控制 模糊控制 TS模糊模型 
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