平面并联机器人

作品数：36被引量：124H指数：7
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平面并联机器人离线PID控制优化研究
《机械设计与制造》2024年第5期156-160,共5页刘一扬 王春燕 
河南省科技攻关重点项目(232102220075)。
为了使平面并联机器人在闭环控制系统中具有更稳定的控制性能。对此,这里构建了平面五杆并联机器人动力学模型及其控制系统模型,给出了控制系统的增益矢量p。对机器人系统模型进行离线PID控制优化,通过控制增益来设计控制系统中的增益矢...
关键词：平面五杆并联机器人 离线PID控制优化 非线性单目标动态优化 差分进化算法 
平面并联机器人的速度控制精度分析被引量：1
《机械设计与制造》2002年第5期79-80,共2页王铁 蔡胜利 
对各种衡量机器人灵活性的指标进行了比较,分析了平面并联机器人的基于雅可比矩阵的速度控制精度,并模拟计算了速度控制精度的分布情况。
关键词：平面并联机器人 速度控制精度 雅可比矩阵 灵活度 运动性能 
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