自适应补偿控制

作品数：34被引量：147H指数：8
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相关作者：张文辉张绍杰宋运忠谢剑英齐乃明更多>>
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液压机械臂驱动关节的非线性摩擦力自适应补偿控制被引量：6
《液压与气动》2024年第1期20-30,共11页夏杨修 吕立彤 陈正 赫连勃勃 
国家自然科学基金(52105065,52075476);浙江省自然科学基金杰出青年基金(LR23E050001);河北省自然科学基金(E2021210011)。
液压机械臂在重载任务中至关重要,但在精细化作业中却普遍存在“力量够大、精细不足”的问题。无论采用全自主还是半自主的作业方式,精密运动控制都是实现精细作业的首要基础。液压机械臂多采用液压缸直动推动关节转动的非线性驱动关节...
关键词：液压机械臂 运动控制 自适应控制 摩擦补偿 
先导式电液比例阀非线性位置自适应补偿控制被引量：11
《液压与气动》2021年第8期64-71,共8页陈立娟 彭泽钦 孙家庆 高伟 华钟 艾超 
国家自然科学基金(51775476);南京工程学院校级青年基金(QKJ201810)。
为了提高先导式电液比例阀的位置控制性能,解决大批量先导式电液比例阀生产带来的不一致性问题,首先,建立了比例阀的非线性数学模型,针对比例阀死区不一致且难检测的问题,提出死区在线检测方法,采集主阀开始运动时的先导阀电磁铁电流值...
关键词：先导式电液比例阀 非线性死区 死区在线检测 模糊PID 
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