自适应摩擦补偿

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二自由度随动系统的自适应摩擦补偿
《科技导报》2011年第20期53-56,共4页王红茹 王建中 
江苏科技大学博士启动基金项目(35020902)
为提高二自由度随动系统的跟踪精度,针对系统中存在的摩擦扰动问题,提出了一种基于LuGre模型的自适应摩擦补偿方法。该方法采用离线估计法对LuGre模型中未知参数进行估计,采用非线性观测器和自适应律估计LuGre摩擦模型中的不可测状态变...
关键词：目标跟踪 摩擦补偿 双观测器结构 自适应律 二自由度随动系统 
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