最优保性能控制

作品数：29被引量：201H指数：8
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相关作者：俞立徐建明潘海天黄攸立熊军林更多>>
相关机构：浙江工业大学中国科学技术大学江南大学教育部更多>>
相关期刊：《南京航空航天大学学报（自然科学版）》《系统科学与数学》《计算机工程与设计》《哈尔滨工业大学学报》更多>>
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具有控制输入约束的轮式移动机器人轨迹跟踪最优保性能控制被引量：3
《系统科学与数学》2017年第8期1757-1769,共13页郭一军 俞立 徐建明 
国家自然科学基金(61374103);浙江省自然科学基金(LR16F030005)资助课题
针对考虑模型不确定性因素影响及控制输入约束的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,文章提出了一种具有控制输入约束的轨迹跟踪最优保性能控制器.依据实际机器人与虚拟机器人的相对位姿关系建立轨迹跟踪误差动态模型.采用平衡点线性化方法...
关键词：移动机器人 控制输入约束 保性能控制 线性矩阵不等式 轨迹跟踪 
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