动力学解析模型

作品数：19被引量：58H指数：5
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相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
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相关机构：四川大学电子科技大学西华大学北京航空航天大学更多>>
相关期刊：《机械工程学报》《机械设计与制造》《高技术通讯》《机械》更多>>
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带闭链六自由度工业机器人动力学解析模型被引量：4
《机械设计》2004年第2期34-37,共4页林光春 徐礼钜 隆飞 
提出了一种建立带闭链工业机器人动力学解析模型的方法。将闭链的某一非主动关节的运动副拆开 ,其运动关系用约束方程来代替 ,从而形成带有附加约束的等效开链系统 ,然后基于Kane动力学方程 ,导出了显式形式的动力学方程。推导解析模型...
关键词：工业机器人 动力学 解析模型 闭链 六自由度 
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