两轮自平衡机器人

作品数：76被引量：336H指数：12
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基于滑模变结构方法的两轮自平衡机器人的跟踪控制被引量：1
《自动化应用》2023年第13期4-8,共5页张昱昊 
本文使用Lagrange方程方法建立了两轮自平衡机器人的非线性动力学模型,建模时考虑了系统阻尼和驱动电机模型,对建立的非线性模型进行线性化处理后将系统解耦为平衡子系统和转向子系统。针对机器人模型参数不精确和外部不确定扰动造成传...
关键词：两轮自平衡机器人 动力学模型 滑模控制 跟踪控制 仿真 
教学用两轮自平衡机器人系统设计被引量：2
《自动化应用》2017年第1期16-18,共3页林永 霍耀佳 李宁 刘恒志 刘兵洋 郑瑜 
以两轮自平衡机器人为研究对象,对自平衡机器人自平衡、超声波测距、蓝牙控制、直流减速电机与码盘测速以及驱动等5个模块进行反复实验与参数调整,确定模块的设计方式,提高两轮自平衡机器人的控制精度、集成度和可靠度。
关键词：自平衡机器人 卡尔曼滤波算法 稳定 
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