多传感信息融合

作品数：64被引量：216H指数：7
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基于多传感信息融合的语义词袋SLAM优化算法
《计算机应用研究》2024年第4期1247-1251,共5页袁鹏 谷志茹 刘中伟 焦龙飞 毛麒云 
湖南省自然科学基金资助项目(2022JJ50005);湖南省研究生科研创新项目(QL20230216);国家自然科学基金区域联合基金重点项目(U23A20385)。
针对室外大范围场景移动机器人建图中,激光雷达里程计位姿计算不准确导致SLAM(simultaneous localization and mapping)算法精度下降的问题,提出一种基于多传感信息融合的SLAM语义词袋优化算法MSW-SLAM(multi-sensor information fusion...
关键词：同时定位与实时建图 语义词袋 位姿估计 
多传感信息融合的改进扩展卡尔曼滤波定姿被引量：32
《计算机应用研究》2014年第4期1035-1038,1042,共5页邹波 张华 姜军 
核能开发科研项目([2011]1137);国防重点学科实验室开放基金课题(11zxnk02);四川省科技支撑计划项目(2012GZ0023)
针对现有多传感器融合方法精度低、计算复杂等问题,提出了利用微惯性航姿系统的高精度传感器陀螺仪、加速度计和磁力计组合确定姿态的算法。对采集到的原始数据进行误差补偿和滤波,降低传感器本身噪声,采用四元素的四阶龙格库塔法求解...
关键词：扩展卡尔曼滤波 陀螺仪 加速度计 磁力计 协方差 姿态角估计 
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