拉格朗日方法

作品数：177被引量：662H指数：13
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以角为支点平衡的立方体机器人动力学建模被引量：5
《北京工业大学学报》2019年第7期638-645,共8页陈志刚 阮晓钢 李元 
北京市自然科学基金资助项目(4174083);北京市自然科学基金资助项目;国家自然科学基金资助项目(61375086);北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201610005010)
针对立方体机器人的平衡控制问题,建立其以角为支点平衡的动力学模型.以所设计的物理样机为具体研究对象,在分析其运动学原理的基础上,定义了表达系统运动属性所需的最少变量,基于拉格朗日方法,对系统的能量函数和广义力进行计算,建立...
关键词：自平衡机器人 动力学建模 拉格朗日方法 平衡控制 虚拟样机 仿真分析 
自平衡立方体机器人动力学建模被引量：7
《北京工业大学学报》2018年第3期376-381,共6页陈志刚 阮晓钢 李元 
国家自然科学基金资助项目(61375086);北京市自然科学基金项目/北京市教育委员会科技计划重点资助项目(KZ201610005010)
针对立方体机器人自平衡控制问题,对其以棱边为支点的动力学建模问题进行了研究.以所设计的立方体机器人样机为具体研究对象,分别采用拉格朗日方法和凯恩方法建立起相应的动力学模型,通过比较2种方法的建模结果和数值仿真分析,从理论上...
关键词：立方体机器人 动力学模型 凯恩方法 拉格朗日方法 
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