机器人动力学

作品数：149被引量：591H指数：11
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地下管道地质雷达检测机器人动力学仿真分析被引量：2
《机械科学与技术》2023年第7期1000-1008,共9页李涛涛 程志涛 徐茂轩 何宇 陈宏华 
国家自然科学基金项目(52174155);江西省自然科学基金项目(20212BAB214047);煤炭资源与安全开采国家重点实验室开放课题(SKLCRSM20KFA08);江西省教育厅科学技术研究项目(202710)。
地下管道地质雷达检测机器人有效解决了地下管道管内外病害综合检测问题,而机器人的动力学分析是实现机械结构优化和性能改善的基础。对600 mm地下排水管道地质雷达检测机器人开展Adams下的动力学仿真和仿真结果的实测试验验证,分析机...
关键词：地质雷达(GPR) 地下管道检测机器人 动力学 仿真分析 
非惯性系下鳗鱼机器人动力学建模与仿真被引量：1
《机械科学与技术》2019年第1期15-22,共8页张安翻 李斌 王明辉 常建 
国家自然科学基金项目(61333016)资助
在惯性系下得到的鳗鱼机器人的动力学方程由于耦合度高、非线性强而不利于控制器的设计。本文受自主水下航行器(AUV)基于体坐标系的模型表示法的启发,定义了一个与鳗鱼机器人运动方向一致的非惯性系。在该非惯性系下,利用科里奥利定理...
关键词：鳗鱼机器人 牛顿-欧拉建模法 非惯性系 动力学模型 
一种机器人动力学分析与控制方法被引量：3
《机械科学与技术》1998年第5期763-766,共4页徐向荣 秦锋 毕文昌 耿培涛 
冶金部科学基金资助项目
通过对机器人动力学模型的分析和研究，提出了一种具有直接力矩补偿和自学习功能的机器人控制系统设计方法，该法简便、直观，并且实时处理能力较好，计算机仿真结果表明，该法所引起的机器人手部位置误差也较小。
关键词：机器人 控制 直接力矩补偿 自学习 
机器人动力学的一种通用算法（之二）──算法的应用与计算效率分析
《机械科学与技术》1995年第5期88-92,共5页徐向荣 秦锋 马香峰 
利用作者提出的机器人动力学通用算法￣［１］，讨论了当机器人含有闭链结构时的动力学计算处理方法，并与传统的几种力学算法在计算效率方面进行了比较。结果表明：本文算法所需计算量与牛顿－欧拉算法相当，但比其它传统算法计算量要...
关键词：机器人 动力学 凯恩方程 闭链 计算 效率 
机器人动力学的一种通用算法（Ⅰ）──动力学算法的导出被引量：5
《机械科学与技术》1995年第4期36-40,共5页徐向荣 马香峰 
利用Ｋａｎｅ动力学方程，结合牛顿－欧拉算法，导出了一种基于凯恩方程的机器人动力学递推算法。该算法很易于计算机实现，不仅适用于全旋转关节机器人，也适用于既含旋转关节又含移动关节的机器人；不仅能处理开链结构的机器人动大学...
关键词：机器人 动力学 算法 闭链 
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