机器人抓取

作品数：170被引量：663H指数：14
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基于深度学习的异状零件抓取检测方法
《计算机集成制造系统》2025年第2期490-498,共9页孙先涛 杨茵鸣 王辰 陈文杰 胡祥涛 陈伟海 
国家自然科学基金资助项目(52005001)。
针对加工零件存在残缺导致视觉系统无法准确定位而严重影响中小型企业生产自动化推广的问题,提出一种异状零件抓取检测方法。先基于深度学习设计一个关键点检测模型(KPDM)以检测不同异状零件的抓取关键点,再根据关键点位置信息和手眼标...
关键词：机器人抓取 深度神经网络 位姿检测 关键点检测 热力图 
基于深度强化学习的机器人多动作协同抓取策略被引量：2
《计算机集成制造系统》2024年第5期1789-1797,共9页贺辉腾 周勇 胡楷雄 李卫东 
国家自然科学基金资助项目(51975444)。
为解决机器人自主抓取领域中,抓取区域内存在明显遮挡且相互堆叠现象导致的抓取成功率不高的问题,提出一种多视角下基于深度强化学习的“抓取”和“推动”协同抓取策略。该策略利用基于RGB-D相机获取的三维点云作为状态输入,通过两个深...
关键词：深度强化学习 机器人抓取 三维点云 多动作协同 
基于单视图关键点投票的机器人抓取方法被引量：2
《计算机集成制造系统》2023年第11期3572-3581,共10页茅凌波 史金龙 周志强 佘若水 
国家重点研发计划资助项目(2018YFC0309104)。
针对传统机器人抓取算法成本高、位姿估计准确率低、在极端场景中鲁棒性差等问题,提出一种基于单视图关键点投票的机器人抓取方法。该方法基于单个RGB图像,采用投票推理2D关键点的方式,再结合3D关键点的位置,利用多组点对映射关系(E-Per...
关键词：6D位姿 单视图 关键点 投票 机器人抓取 
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