机械手系统

作品数：62被引量：172H指数：7
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带有前馈和神经网络补偿的机械手系统轨迹跟踪控制被引量：27
《电机与控制学报》2013年第8期113-118,共6页王良勇 杨枭 
国家自然科学基金重点项目(61134001);辽宁省博士启动基金(20121011);中央高校基本科研业务费专项资金(N110308001)
针对机械手系统的轨迹跟踪控制,提出一种带有前馈和神经网络补偿的机械手控制策略,该控制策略由比例微分(proportional-derivative,PD)控制器、前馈补偿器和神经网络补偿器组成。首先通过实验数据辨识出机械手系统的近似线性模型,并基...
关键词：机械手 PD控制 神经网络 轨迹跟踪 前馈 
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