非驱动关节机器人

作品数：7被引量：35H指数：4
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具有非驱动关节机器人基于位置和速度反馈的控制研究
《自动化技术与应用》2002年第6期1-3,6,共4页王磊 朱齐丹 郑勇斌 
本文以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象 ,建立了其动力学数学模型 ,对具有非完全约束机器人的特点进行了分析。利用解非线性方程的有效方法平均值法对模型进行了处理 ,得到平均值系统 ,使模型得到简化。控制策略是基于速度位...
关键词：非驱动关节 机器人 非完全约束 位置反馈 机械手 对象 模型 平均值法 有效方法 水平 
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