避碰算法

作品数：35被引量：205H指数：9
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基于改进速度向量场的机械臂避碰方法研究
《机械设计与制造工程》2019年第12期38-42,共5页姜明壮 吴绍锋 李东波 
针对机械臂工作中的避碰问题,在深入研究人工势场法的基础上,提出了基于人工势场法的速度向量场方法,在保留吸引速度向量和排斥速度向量的前提下,引入环绕速度向量,解决了局部最小问题,使得机器人成功、迅速地绕开障碍物,到达目标点。...
关键词：机械臂 速度向量场 避碰算法 轨迹规划 
基于冗余特性的双臂机器人避碰算法被引量：4
《机械设计与制造工程》2017年第8期44-47,共4页申浩宇 刘艳梨 吴洪涛 
国家自然科学基金资助项目(51375230)
针对冗余自由度双臂机器人避碰的运动学规划问题,提出了一种基于冗余特性的避碰算法。在冗余度机器人运动学逆解的基础上,引入了两个转换变量,可以根据实时得到的两臂之间最小距离的变化,实现机器人末端的轨迹跟踪运动和避碰运动之间的...
关键词：双臂机器人 冗余特性 轨迹跟踪 避碰 
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