6-DOF

作品数：115被引量：378H指数：10
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6-DOF主操作手构型设计与空间轨迹规划仿真研究被引量：2
《机械传动》2021年第7期82-87,共6页王青云 吕宁 刘志东 赵俊英 常文爽 
天津市教委科研计划项目(2018KJ259);天津市科技计划项目技术创新引导专项优秀科技特派员项目(19JCTPJC43600)。
主操作手是微创外科手术机器人的关键组成部分,用于接收医生动作,并控制从操作手完成手术操作。在充分研究主操作手使用要求的基础上,分析了主操作手构型设计要求,完成了主操作手的构型设计。结合所设计主操作手的构型,应用Matlab Robot...
关键词：主操作手 构型设计 轨迹规划 
基于螺旋理论的6-DOF耦合并联机构设计分析与优化
《机械传动》2021年第1期71-76,108,共7页叶增林 陈华 孙洒 
安徽省教育厅一般研究项目(gxyq2018155);马鞍山学院校级科研基金(QS2020010);安徽高校自然科学研究项目(KJ2020A0841)。
针对并联机构在柔性装配与打磨等场合的应用,分析设计了一种新型6-DOF耦合并联机构。基于螺旋理论设计了机构支链,并以提高机构刚度和降低运动惯量为目标对支链机构进行了优化设计。对该耦合并联机构按照固定原则对其进行解耦分析,得到...
关键词：耦合 6自由度 并联机构 螺旋理论 构型设计 
基于遗传算法的6-DOF机器人最优时间轨迹规划被引量：9
《机械传动》2015年第9期41-45,共5页赫建立 朱龙英 成磊 殷久诚 
针对机器人在特定工作坏境下工作效率低的情况,提出一种以时间为最优的轨迹规划方法。采用七次B样条曲线完成机器人各关节位置-时间序列的插值,并将运动学约束转化为B样条曲线控制顶点的约束,以机器人关节轨迹运行时间最优为优化指标,...
关键词：机器人 轨迹规划 时间最优 B 样条 遗传算法 
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