潘良晨

作品数：1被引量：13H指数：1
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发文主题：移动机器人扩展卡尔曼滤波视觉定位视觉室内移动机器人更多>>
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室内移动机器人的视觉定位方法研究被引量：13
《机器人》2006年第5期504-509,共6页潘良晨 陈卫东 
国家863计划资助项目(2005AA420010);国家自然科学基金资助项目
针对地图未知的室内环境下的定位问题,提出了一种基于特征跟踪的视觉里程计方法.利用单目摄像头提取和跟踪环境特征点集,进而根据观测模型利用扩展卡尔曼滤波算法估算出机器人的位姿.办公室环境中的定位实验证明了方法的有效性.
关键词：移动机器人 定位 视觉 扩展卡尔曼滤波 
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