程大军

作品数：2被引量：5H指数：2
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：参考模型故障信息先验信息推进器水下机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《机械工程学报》《机械设计与制造》更多>>
所获基金：中国科学院知识创新工程国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家高技术研究发展计划更多>>
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基于MILP的AUV实时优化行为方法研究被引量：2
《机械设计与制造》2012年第4期91-93,共3页程大军 刘开周 
国家973项目专题(6138101007-3;6138102008-4);国家自然科学基金项目(60805050);中国科学院知识创新工程(YYYJ-0917);国家高科技研究发展计划(2003AA401003;2009AA093302)
针对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)复杂动态环境下的实时局部路径规划的问题,采用了在全局坐标系下基于混合整数线性规划(Mixed Integer Linear Programming,MILP)的最优轨迹产生方法。在全局坐标系下,把复杂动...
关键词：自主水下机器人 混合整数线性规划 自主行为 路径规划 
一种基于SUKF的广义行为环境建模及在远程AUV推进系统的应用研究被引量：3
《机械工程学报》2011年第19期14-21,共8页程大军 刘开周 
国家重点基础研究发展计划(973计划;6318101007-3;6318102008-4);国家自然科学基金(60805050);中国科学院知识创新工程(YYYJ-0917)资助项目
针对自主水下机器人对广义行为环境自适应能力差的问题,给出基于平方根无色卡尔曼滤波的广义行为环境建模方法。在广义行为环境的离线参考模型中,有一些参数是时变的、是无法事先预知的,必须通过传感器探测的信息进行实时估计和预测。...
关键词：远程自主水下机器人 广义行为环境 平方根无色卡尔曼滤波 效率损失因子 联合估计 
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