金亿创

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供职机构：清华大学信息科学技术学院计算机科学与技术系更多>>
发文主题：仿真计算机控制机械手多机械手二次型性能指标更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《控制理论与应用》《自动化学报》《机器人》更多>>
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多机械手系统建模的一般方法
《自动化学报》1994年第6期658-667,共10页孙增圻 金亿创 何斌 丁梅 
以双机械手协调作业为例．介绍了多机械手系统建模的一般方法．对于不同数目的机械手以及不同的作业任务，通过定义广义变量，建立关于广义变量的运动学和动力学方程，进而获得多机械手系统的统一模型．它为多机械手系统的控制和仿真提...
关键词：多机械手 建模 控制 仿真 
计算机的计算延时对二次型性能指标的影响
《控制理论与应用》1993年第4期457-460,共4页孙增圻 金亿创 
本文针对具有计算延时的计算机控制系统,首先求出离散的闭环状态方程,然后将指标函数及其导数化为闭环状态的二次型函数,最后通过求解李雅普诺夫方程解出它们,从而可分析计算延时对系统性能的影响。
关键词：计算机控制 计算延时 性能指标 
双手协调系统的仿真及可变式结构
《机器人》1992年第1期25-31,共7页金亿创 孙增圻 
项目为863资助项目
本文提出了机械手协调控制的仿真方法.仿真器中由于存在控制模型和仿真模型.仿真器既可用来分析控制器的性能。又可分析传感器及机械手参数误差的效应.仿真器采用可变式结构.即仿真器由一个专家系统 EXPV 和一个表达式计算程序产生器 EX...
关键词：仿真 协调控制 专家系统 机械手 
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