杨国梁

作品数：3被引量：24H指数：2
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供职机构：江南大学通信与控制工程学院更多>>
发文主题：机器人旋转关节自由度机器人迭代法逆解算法更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《计算机系统应用》《传感器与微系统》更多>>
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基于改进蚁群算法的机器人轨迹规划被引量：5
《计算机系统应用》2010年第11期79-82,共4页王宪 杨国梁 
国家自然科学基金(60574051)
为优化机器人末端执行器的工作轨迹,提高工作效率,减少能量损耗,建立了以运动时间和路径最短、冲击最小为目标的优化模型。在传统蚁群算法的基础上,引入带方向信息的全局启发因子来提高最优路径的搜索效率,并利用蚂蚁的死亡机制和惩罚...
关键词：机器人 轨迹规划 蚁群算法 多目标优化 
基于牛顿—拉夫逊迭代法的6自由度机器人逆解算法被引量：19
《传感器与微系统》2010年第10期116-118,131,共4页王宪 杨国梁 张方生 丁锋 
国家自然科学基金资助项目(60574051)
为解决一般6自由度旋转关节机器人逆运动学问题,提出了一种用牛顿—拉夫逊迭代法逐次逼近目标位姿的逆解算法。根据正运动学方程建立雅克比矩阵,采用基于豪斯霍尔德的SVD分解求其伪逆来避免雅克比矩阵的奇异性问题,通过建立迭代规则并...
关键词：机器人 运动控制 微分运动 6自由度旋转关节 
基于FDCT的低对比度指纹图像增强算法
《计算机系统应用》2010年第4期58-61,共4页王宪 陶重犇 杨国梁 
国家自然科学基金(60574051)
针对传统方法在增强低对比度指纹图像时,效果不佳的状况,研究了一种利用快速曲波变换增强低对比度指纹图像的方法。图像经曲波分解后,对于低频分量引入基于SMQT的非线性函数调整低频子带系数,以提高指纹图像的对比度;对于高频分量使用...
关键词：低对比度 SMQT FDCT 非线性函数 去噪 
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