李巍巍

作品数：1被引量：3H指数：1
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基于GCIPM行走的步行机器人路径规划被引量：3
《控制工程》2006年第1期94-96,共3页李军 李巍巍 王划一 张博 
介绍了利用重力补偿倒立摆方式(GCIPM)提高步行机器人行走的稳定性。该方法与以往利用线性倒立摆方式(IPM)控制的机器人相似,但是考虑了期望轨迹上机器人的迈步腿力。当基于IPM的路径规划应用到实际的步行机器人上,依据ZMP控制理论从预...
关键词：重力补偿倒立摆方式 线性倒立摆方式 步行机器人 零力矩点 
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