高鹏

作品数：2被引量：8H指数：2
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供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
发文主题：UUV粒子群路径跟踪控制更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
发文期刊：《传感器与微系统》《计算机测量与控制》更多>>
所获基金：国家自然科学基金更多>>
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水下无人航行器水平面路径跟踪控制方法研究被引量：5
《计算机测量与控制》2011年第12期2985-2988,共4页严浙平 张彦超 高鹏 徐健 
国家自然科学基金项目(51179038/E091002)
针对水下无人航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)运动控制具有非线性和强耦合特点,设计了基于SDRE(State-Dependent-Riccati Equation)方法的UUV水平面路径跟踪控制器,通过将非线性动力学方程伪线性化,解代数黎卡提方程得到控制律...
关键词：UUV SDRE 粒子群 路径跟踪 
欠驱动UUV的空间直线路径跟踪控制被引量：3
《传感器与微系统》2011年第11期79-82,共4页严浙平 高鹏 牟春晖 赵玉飞 
针对欠驱动无人水下航行器(UUV)设计了基于视距导航法的路径跟踪控制方法。采用视距导航法建立欠驱动UUV的路径跟踪误差模型将位置误差控制转换为航速控制、艏向角控制和纵倾角控制,使得路径跟踪问题的输出空间从6个自由度降为3个自由...
关键词：欠驱动无人水下航行器 空间直线 路径跟踪 视距导航 
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