牟春晖

作品数：9被引量：27H指数：3
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供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
发文主题：UUV协调控制图论反步法路径跟踪控制更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程兵器科学与技术机械工程更多>>
发文期刊：《哈尔滨工业大学学报》《信息与控制》《机电设备》《传感器与微系统》更多>>
所获基金：国家自然科学基金黑龙江省博士后基金中央高校基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
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海流干扰下的多UUV编队路径跟踪被引量：1
《中国造船》2013年第4期126-136,共11页侯恕萍 白锐 严浙平 牟春晖 
国家自然科学基金(51109043);教育部新世纪优秀人才支持计划资助(NCET-10-0053);黑龙江省自然科学基金(E201123)资助项目
论文主要研究多UUV编队在海流干扰下进行空间曲线路径跟踪的问题,并将其分为单个UUV的路径跟踪和多UUV编队协调控制两个子问题,提出了结合编队协调策略的跟踪方法。在路径跟踪问题中,设计了海流观测器以得到未知的恒定海流速度,并将其...
关键词：欠驱动UUV 海流观测器 路径跟踪 协调编队 
多UUV沿多条给定路径运动的协调编队控制被引量：15
《哈尔滨工业大学学报》2013年第1期106-111,共6页边信黔 牟春晖 严浙平 
国家自然科学基金资助项目(51179038)
研究了在三维空间中多UUV的协调路径跟踪控制问题.应用分散控制策略将路径跟踪问题和个体间的速度协调编队解耦.在单个UUV的路径跟踪控制中引入视距导航(line of sight guidance)算法设计路径跟踪控制器,使得跟踪误差渐近收敛到零;引用...
关键词：多UUV 协调控制 路径跟踪 视距导航 图论 
基于路径跟踪的欠驱动UUV编队协调控制被引量：5
《华中科技大学学报（自然科学版）》2012年第4期37-42,共6页边信黔 牟春晖 张勋 严浙平 
黑龙江省博士后基金资助项目(LBH-Z09242)
研究了空间曲线路径跟踪下多无人水下航行器(UUV)的编队协调控制问题.将此类控制问题分解为2个控制子问题:a.路径跟踪控制问题;b.协调编队控制问题.在单个UUV的路径跟踪控制中利用反步法设计路径跟踪控制器;通过引入代数图论知识,得到多...
关键词：无人水下航行器 路径跟踪 协调控制 欠驱动 李雅普诺夫理论 反步法 图论 
基于反步法的欠驱动UUV的3维路径跟踪控制被引量：1
《信息与控制》2012年第2期180-184,192,共6页严浙平 晏正新 牟春晖 边信黔 
国家自然科学基金资助项目(E091002/50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20092304110008);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCFU 1026)
研究了欠驱动无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)在3维空间中的路径跟踪控制器设计及其稳定性分析问题.首先建立2阶积分器形式的欠驱动UUV空间6自由度运动模型和动力学模型.针对该运动模型,以位置误差作为虚拟控制变量,...
关键词：欠驱动UUV(unmanned UNDERWATER vehicle) 路径跟踪 反步法 李亚普诺夫理论 
基于自适应反步法的欠驱动UUV空间路径点跟踪控制被引量：1
《中国造船》2011年第4期38-45,共8页边信黔 牟春晖 严浙平 
解决了一类欠驱动UUV系统在空间6自由度运动中的路径点跟踪控制问题。首先采用拉格朗日方程的形式,建立UUV的6自由度运动学模型和动力学模型,并基于Line-of-sight法建立欠驱动UUV的路径点跟踪误差模型;然后提出了基于反步法设计满足动...
关键词：欠驱动UUV 路径点跟踪 自适应反步法 LYAPUNOV理论 
欠驱动UUV的空间直线路径跟踪控制被引量：3
《传感器与微系统》2011年第11期79-82,共4页严浙平 高鹏 牟春晖 赵玉飞 
针对欠驱动无人水下航行器(UUV)设计了基于视距导航法的路径跟踪控制方法。采用视距导航法建立欠驱动UUV的路径跟踪误差模型将位置误差控制转换为航速控制、艏向角控制和纵倾角控制,使得路径跟踪问题的输出空间从6个自由度降为3个自由...
关键词：欠驱动无人水下航行器 空间直线 路径跟踪 视距导航 
基于OFRBF-Elman网络的UUV动力学模型辨识被引量：1
《计算机测量与控制》2011年第9期2248-2251,共4页边信黔 牟春晖 张勋 严浙平 
黑龙江省博士后基金(LBH-Z09242)
水下无人航行器(UUV)是具有较强非线性的复杂动态系统,而神经网络具有理论上逼近任意非线性的能力;为了提高UUV的动力学模型精度,运用了基于输出反馈的RBF-Elman(OFRBF-Elman)神经网络的系统辨识方法,即对Elman神经网络进行改进,将网络...
关键词：系统辨识 水下无人航行器 输出反馈RBF—Elman网络 动力学模型 非线性系统 
具有通信约束的多UUV协调路径跟踪控制被引量：4
《鱼雷技术》2011年第3期195-200,共6页牟春晖 边信黔 王宏健 李娟 
国家自然科学基金(E091002/50979017);中央高校基金(HEUCF110402)
针对多UUV间通过水声通信进行交互信息时存在时延的问题,研究了在通信时滞下多UUV沿多条给定路径编队运动的控制器设计问题。基于反步法设计了单个UUV的路径跟踪控制器,利用Lyapunov理论证明了路径跟踪控制系统是输入-状态稳定;针对通...
关键词：多UUV 路径跟踪 协调控制 通信时滞 
UUV的故障树仿真建模与分析被引量：1
《机电设备》2011年第2期1-4,10,共5页牟春晖 边信黔 
简要介绍故障树分析的传统方法,建立了以无人水下航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)不能正常工作为顶事件的故障树.采用蒙特卡罗随机抽样方法,建立UUV的故障树仿真模型,编制了MATLAB故障树仿真程序,对故障树进行定量分析.求出该...
关键词：UUV 故障树 仿真 可靠性 
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