韩翔宇

作品数：2被引量：50H指数：2
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供职机构：清华大学更多>>
发文主题：工业机器人双目视觉关节型机器人机器人轨迹运动学分析更多>>
发文领域：自动化与计算机技术经济管理金属学及工艺更多>>
发文期刊：《机器人》《机械工程学报》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
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基于双目视觉的工业机器人运动轨迹准确度检测被引量：25
《机械工程学报》2003年第5期88-91,共4页岁波 都东 陈强 孙振国 韩翔宇 
国家自然科学基金(59975050);高等学校优秀青年教师教学科研奖励基金资助项目
针对工业机器人运动轨迹准确度检测困难的问题,提出了一种基于双目视觉理论的检测方法。根据空间解析几何学中点、线和面三者之间的约束关系,建立了基于直线特征匹配的工业机器人运动轨迹位姿视觉检测模型。基于此模型对一种典型六轴工...
关键词：工业机器人 运动轨迹 准确度 检测 双目视觉 立体视觉 
基于运动学分析的工业机器人轨迹精度测量的研究被引量：26
《机器人》2002年第1期1-5,共5页韩翔宇 都东 陈强 王刚 何云峰 岁波 
国家"863"计划项目(项目编号863-512-9913-02)
机器人关节伺眼系统的动态误差，是影响其末端执行器运动轨迹精度的一个重要因素．本文以六轴关节型激光加工工业机器人为研究对象，采用Ｄ－Ｈ方法建立起机器人连杆坐标系，在运动学分析的基础上，运用齐次坐标变换矩阵微分法，建立机...
关键词：工业机器人 轨迹精度 运动学分析 测量 关节伺服系统 
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