石斌

作品数：3被引量：4H指数：1
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供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院更多>>
发文主题：步态规划零力矩点双足多关节机电系统更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电气工程经济管理机械工程更多>>
发文期刊：《上海交通大学学报》《机械设计》《机械工程学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金上海市科学技术委员会科研基金国际科技合作与交流专项项目更多>>
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机械结构/控制系统一体化建模
《上海交通大学学报》2009年第1期114-118,共5页王安麟 虞晓华 石斌 李永维 
国家自然科学基金重大项目资助(50390063)
为了解决机电一体化设计域中,由于将机械/控制系统人为分离成2个独立的设计空间所造成的设计域退化问题,提出了基于虚功方程的结构/控制系统一体化并行设计模型,即从结构和控制系统的动力学虚功方程出发,推导出结构/控制变量共存的一体...
关键词：机电一体化 有限元方法 建模 并行设计 
基于过程ZMP的双足步行机器椅步态规划
《机械设计》2007年第10期11-14,共4页石斌 王安麟 赵群飞 
国际科技合作重点资助项目(2003DF000017);上海市科学技术委员会科研资助项目(041107039)
解决了多关节双足步行机器椅行走步态过程稳定性评价与其开环多连杆执行机构的多变量泛函问题。从构造多关节双足步行机器椅行走姿态和过程ZMP(ZeroMom ent Point,零力矩点)评价考虑,提出了基于优化方法的多关节双足步行机器椅行走步态...
关键词：步态规划 优化 零力矩点(ZMP) 步行仿真 
多关节双足步行机器椅行走步态规划被引量：4
《机械工程学报》2007年第11期168-172,共5页王安麟 石斌 赵群飞 吴仁智 陈凝 
国际科技合作重点(2003DF000017)上海市科学技术委员会科研(041107039)资助项目。
根据多关节双足步行机器椅的结构特点,采用D-H法建立系统运动学模型。从构造多关节双足步行机器椅行走姿态和过程零力矩点(Zero moment point,ZMP)评价考虑,提出基于优化方法的多关节双足步行机器椅行走步态的离散化模型和方法,实现过...
关键词：步态规划 优化 零力矩点 步行仿真 
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