陈凝

作品数：1被引量：4H指数：1
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供职机构：同济大学机械与能源工程学院更多>>
发文主题：步态规划多关节零力矩点双足更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
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多关节双足步行机器椅行走步态规划被引量：4
《机械工程学报》2007年第11期168-172,共5页王安麟 石斌 赵群飞 吴仁智 陈凝 
国际科技合作重点(2003DF000017)上海市科学技术委员会科研(041107039)资助项目。
根据多关节双足步行机器椅的结构特点,采用D-H法建立系统运动学模型。从构造多关节双足步行机器椅行走姿态和过程零力矩点(Zero moment point,ZMP)评价考虑,提出基于优化方法的多关节双足步行机器椅行走步态的离散化模型和方法,实现过...
关键词：步态规划 优化 零力矩点 步行仿真 
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