李延富

作品数：4被引量：10H指数：2
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：水下作业水下机器人机器人滑翔耐压壳体更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程天文地球更多>>
发文期刊：《海洋工程》《机械设计与制造》更多>>
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基于水下作业系统阻抗力控制水下目标定位被引量：2
《机械设计与制造》2009年第12期225-226,共2页李延富 张奇峰 封锡盛 
国家"863"计划项目资助(2006AA09Z217)
提出了基于水下作业系统阻抗力控制的水下矩形围壁定位方法。水下作业系统末端执行器跟踪期望运动轨迹,通过与水下矩形围壁环境表面接触力反馈信息的变化获得与环境接触的特殊点,计算得到矩形围壁环境相对水下作业系统的位姿。以带有三...
关键词：水下作业系统 力/位控制 水下目标定位 环境约束 水下机器人 
基于模糊推理水下作业系统运动控制研究
《微计算机信息》2009年第25期12-14,共3页李延富 张奇峰 封锡盛 
基金申请人:张奇峰;项目名称:自治水下机器人-机械手系统协调控制关键技术研究;基金颁发部门:国家863计划(2006AA09Z217)
水下作业系统是运动学冗余系统,本文将模糊推理方法融入基于任务优先运动学控制算法,对系统载体与机械手进行协调运动分配,同时对系统多个任务进行优化。通过带有3自由度水下机械手的水下作业系统进行算例仿真研究,说明运动控制算法的...
关键词：水下作业系统 任务优先冗余逆解 模糊推理 水下机器人 
深水滑翔机器人耐压壳体结构优化设计被引量：8
《海洋工程》2008年第4期84-88,共5页李延富 俞建成 封锡盛 
国家“863”计划资助项目(2006AA09Z157)
针对深水滑翔机器人耐压壳体在深水中压缩变形和海水密度随水深增大而变化等因素造成驱动浮力变化问题,利用压缩变形和密度变化对驱动浮力影响的互补特性,归纳了载体耐压壳体结构优化设计方法。保证耐压壳体抗压条件和质量最小前提下采...
关键词：水下滑翔机器人 耐压壳体 优化设计 压缩变形 
供排气管对接机械手的机构研究与参数优化
《机械设计与制造》2008年第1期161-163,共3页方学红 李延富 张竺英 
根据水下救援作业中连接供排气管的需求,失事对象救生围壁的结构形式,遵循水下机械手机构选型原则,设计了一种专用的六功能气管对接水下机械手,并从机械手工作空间和轻量化要求两方面建立了机械手的数学模型,对其机构参数进行了优化设...
关键词：水下救援 机械手 机构设计 优化 
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