水下滑翔机器人

作品数：18被引量：131H指数：8
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相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
相关作者：俞建成张禹张奇峰吴利红张艾群更多>>
相关机构：沈阳工业大学中国科学院沈阳师范大学天津中德应用技术大学更多>>
相关期刊：《船舶工程》《网络与信息》《海洋工程》《装备制造技术》更多>>
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水下滑翔机器鱼机构设计与运动性能分析被引量：2
《船舶力学》2020年第1期31-40,共10页葛立明 李宗刚 王琦山 杜亚江 
国家自然科学基金（61663020）;甘肃省教育厅科研成果转化项目（2018-D-10）
本文设计了一种具有仿生尾鳍的水下滑翔机器人混合驱动机构,通过内部质量块的平移、旋转、仿生尾鳍的偏置以及外部皮囊的伸缩可实现滑翔机器人的小半径三维螺旋运动。同时,建立了水下滑翔机器鱼的水动力学模型,得到了稳态螺旋运动方程,...
关键词：水下滑翔机器人 仿生驱动 机构设计 水动力学建模与分析 
国内水下滑翔机器人运动调节机构专利综述被引量：1
《装备制造技术》2018年第8期145-150,共6页王天玥 李喆庆 张富立 司雨明 
对水下机器人,特别是水下滑翔机器人,从历史发展、专利申请、年度分布、数量统计、技术发展路线等多方面进行系统分析,并结合丰富的专利案例,分析研判了水下滑翔机器人的发展脉络,为国内相关领域科研提供了一定参考数据和研究路线选择。
关键词：水下滑翔机器人 主要申请人 研究热点 技术发展脉络 
水下滑翔机器人研究进展及应用被引量：8
《海洋测绘》2012年第1期80-82,共3页李杰 周兴华 唐秋华 雷宁 厉峰 
公益性科研院所基本科研业务费专项资金项目(GY02-2010G19;GY02-2008T33;GY02-2011T05);山东省自然科学基金项目(ZR2009FM005)
水下滑翔机器人(AUG)是一种将浮标技术与传统水下机器人技术相结合的新型水下机器人,可用于长时间、大范围的海洋环境测量和监测,具有较高的可控性和机动性。在欧洲地区海洋环境安全(MERSEA)中水下滑翔机器人扮演了重要的角色,未来其应...
关键词：水下滑翔机器人 海洋环境监测 MERSEA 
水下滑翔机器人载体外形设计与优化被引量：5
《机械设计与制造》2010年第10期148-150,共3页张禹 李雀屏 杨国哲 苏东海 
国家自然基金资助项目(60405010);辽宁省自然基金资助项目(20041025);辽宁省教育厅资助项目(2004F032)
为了降低载体水阻力,增加载体升阻比,提高载体操纵性能,分析了水下滑翔机器人的载体水动力特性。首先采用计算流体力学软件,通过分析对比四种主体方案得到了比较合理的主体线型,然后设计与优化了载体附体线型,最后得到了优化的载体外形...
关键词：水下滑翔机器人 外形优化 水动力分析 CFX 
水下滑翔机器人控制系统研究与开发被引量：3
《制造业自动化》2009年第5期26-28,共3页张禹 石莹 杨国哲 苏东海 
国家自然基金资助项目(60405010);辽宁省自然基金资助项目(20041025);辽宁省教育厅资助项目(2004F032)
文章首先介绍了水下滑翔机器人的组成结构和工作原理,其次提出了水下滑翔机器人的控制系统方案,再次说明了控制系统软、硬件的设计与实现,最后完成了水下实验。实验结果证明控制系统设计合理,运行稳定,可以满足控制要求。
关键词：水下机器人 水下滑翔机器人 控制系统 QNX 
水下滑翔机器人实时仿真平台研究与开发
《系统仿真学报》2008年第22期6126-6128,6132,共4页张禹 张亮 何广涛 苏东海 
国家自然基金资助项目(60405010);辽宁省自然基金资助项目(20041025);辽宁省教育厅资助项目(2004F032).
为检验水下滑翔机器人系统的整体性能及载体在水下的运动学和动力学特性,提出了采用半物理仿真方式建立水下滑翔机器人实时仿真平台的设想。介绍了建立实时仿真平台的硬件结构,并对水下滑翔机器人实时仿真平台的搭建过程作了简要的说明...
关键词：水下滑翔机器人 半物理仿真 CREATOR 视景Vega 
深水滑翔机器人耐压壳体结构优化设计被引量：8
《海洋工程》2008年第4期84-88,共5页李延富 俞建成 封锡盛 
国家“863”计划资助项目(2006AA09Z157)
针对深水滑翔机器人耐压壳体在深水中压缩变形和海水密度随水深增大而变化等因素造成驱动浮力变化问题,利用压缩变形和密度变化对驱动浮力影响的互补特性,归纳了载体耐压壳体结构优化设计方法。保证耐压壳体抗压条件和质量最小前提下采...
关键词：水下滑翔机器人 耐压壳体 优化设计 压缩变形 
水下滑翔机器人嵌入式控制系统
《网络与信息》2008年第3期78-78,共1页赵晶 
本文对水下滑翔机器人的特点进行了详尽的分析。针对水下滑翔机器人控制系统的软、硬件组成特点和水下滑翔机器人工作原理,详细介绍了水下滑翔机器人嵌入式控制系统的软、硬件系统的组织机构,细致地阐述了软、硬件系统的设计理念与实现...
关键词：水下滑翔机器人 嵌入式控制系统 QNX 公共数据区 
基于GPRS的水下滑翔机器人监控系统设计被引量：2
《微计算机信息》2007年第34期90-91,121,共3页朱心科 公丕亮 王长涛 俞建成 
国家863计划基金支持项目(2006AA092157)
水下滑翔机器人具有续航能力强、作业时间长等特点,适合于大范围海洋环境监测应用,可用于构建近海海洋环境立体监测网络。利用近海较好的GPRS网络覆盖条件,设计了基于GPRS网络的近海水下滑翔机器人监控系统。该监控系统不仅实现了在现...
关键词：水下滑翔机器人 监控系统 GPRS 
基于变质心控制的低速水下航行器动力学建模被引量：15
《机械科学与技术》2007年第3期327-331,共5页葛晖 徐德民 周秦英 
针对水下滑翔机器人在低速运动过程中常规鳍舵低的问题,提出了通过设在航行器内部的3个滑动质量块运动,改变机器人动力学系统质心,从而改变了作用在机器人上的流体动力力矩,进而改变其姿态角,从根本上克服了常规的鳍舵控制方法的不足。...
关键词：水下滑翔机器人 滑动质量块 变质心控制 
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