葛立明

作品数：15被引量：85H指数：6
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发文主题：仿生机器鱼机器鱼胸鳍三自由度机械臂更多>>
发文领域：自动化与计算机技术环境科学与工程航空宇航科学技术交通运输工程更多>>
发文期刊：《机器人》《船舶力学》《物联网技术》《水下无人系统学报》更多>>
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基于PLC控制器的复合绝缘子憎水性全自动检测系统设计被引量：4
《机床与液压》2021年第4期63-68,共6页朱香将 杜亚江 李宗刚 葛立明 柯良斌 
国家自然科学基金项目(61663020);甘肃省高等学校科研项目成果转化项目(2018D-10)。
针对复合绝缘子离线检测多采用高压打压实验,很少考虑绝缘子憎水性等级,且检测工作多由人工完成等问题,以PLC和工业机器人为核心,设计一款多工位全自动复合绝缘子憎水性检测系统。系统由上位机、工业机器人和检测机三部分组成。为实现...
关键词：复合绝缘子 憎水性 PLC控制器 工业机器人 自动检测系统 
基于视觉信息丢失的机器鱼运动控制算法被引量：2
《水下无人系统学报》2020年第5期512-519,共8页谢景鹏 李宗刚 杜亚江 葛立明 
国家自然科学基金项目(61663020);甘肃省高等学校科研项目成果转化项目(2018D-10).
针对多机器鱼运动控制中视觉信息丢失的情况,提出了一种运动补偿控制算法。首先,针对机器鱼识别状态,阐述了一种基于事件频率的二次滤波法判定策略。在此基础上建立了半闭环控制的直线追踪法数学模型,通过对动作矩阵的计算和规划,从而...
关键词：机器鱼 视觉信息丢包 运动补偿控制 二次滤波 直线追踪法 圆弧切线法 
仿生机器鱼胸/尾鳍协同推进闭环深度控制被引量：11
《机器人》2020年第1期110-119,共10页李宗刚 夏文卿 葛立明 杜亚江 
国家自然科学基金(61663020);甘肃省高等学校科研项目(2018D-10)。
为改善机器鱼定深控制过程中的动态性能与稳态性能,根据深度误差的大小将定深控制过程分解为趋近阶段与巡游阶段,给出了一种基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)与模糊控制相结合的闭环运动控制方法.为此,首先建立了以...
关键词：仿生机器鱼 中枢模式发生器(CPG) 深度控制 模糊控制 模态切换 
水下滑翔机器鱼机构设计与运动性能分析被引量：2
《船舶力学》2020年第1期31-40,共10页葛立明 李宗刚 王琦山 杜亚江 
国家自然科学基金（61663020）;甘肃省教育厅科研成果转化项目（2018-D-10）
本文设计了一种具有仿生尾鳍的水下滑翔机器人混合驱动机构,通过内部质量块的平移、旋转、仿生尾鳍的偏置以及外部皮囊的伸缩可实现滑翔机器人的小半径三维螺旋运动。同时,建立了水下滑翔机器鱼的水动力学模型,得到了稳态螺旋运动方程,...
关键词：水下滑翔机器人 仿生驱动 机构设计 水动力学建模与分析 
基于CPG的仿生机器鳕鱼运动控制研究被引量：1
《兰州交通大学学报》2019年第2期86-92,共7页夏文卿 李宗刚 葛立明 石慧荣 
国家自然科学基金(61663020);甘肃省高等学校科研项目成果转化项目(2018D-10)
针对仿生机器鱼运动控制中的鲁棒性问题,以胸/尾鳍协同推进的仿生机器鳕鱼为研究对象,基于Hopf振荡器建立各自由度的CPG控制器,并运用双向邻近耦合方法构建CPG控制网络.通过改变CPG控制器的频率、幅值、相位差以及偏置量等参数,利用仿...
关键词：仿生机器鱼 中枢模式发生器(CPG) 参数设置 模式生成 模式切换 
基于二阶一致性算法的多仿生机器鱼分布式编队控制被引量：6
《控制与决策》2019年第1期31-42,共12页李宗刚 赵振乾 葛立明 魏文军 
国家自然科学基金项目(61663020)
针对动态领航者按照自身动力学模型运动,多个跟随者机器鱼以其为编队参考点,根据编队要求形成队形并整体跟随领航者运动的问题,提出一种多仿生机器鱼分布式编队控制方案.首先,基于二阶一致性算法给出各跟随者机器鱼估计领航者位姿信息...
关键词：二阶一致性算法 分布式估计 模糊控制器 多仿生机器鱼 编队控制 
基于STM32的高校智能取餐系统的设计与研究被引量：2
《物联网技术》2018年第11期91-94,共4页杨晨 黎斌 葛立明 
针对高校食堂就餐效率低、就餐环境差的问题,设计了一款基于STM32的高校智能取餐系统。该系统以STM32作为系统微控制器,将前台的点餐数据处理后,通过串行通信方式传入后厨,并在基于VB的上位机软件上显示,厨师可通过该软件将取餐信息通过...
关键词：高校食堂 STM32 串行通信 WIFI 移动手机终端 
基于MSP430的无线水质监测系统被引量：3
《工业仪表与自动化装置》2018年第2期23-28,共6页冀庆恩 葛立明 李宗刚 高溥 
国家自然科学基金项目(61663020)
该系统分为水质检测下位机子系统和数据监测上位机子系统。水质检测下位机子系统以MSP430单片机为核心控制器,以水温、pH值和浊度为检测对象,借助传感器、无线串口通信模块及蓝牙模块实现对数据的采集、处理、显示、报警、传输等功能。...
关键词：水质监测 MSP430 LABVIEW 无线串口通信 蓝牙通信 
基于调节/观测时间的自抗扰控制器参数整定被引量：18
《控制与决策》2017年第7期1333-1337,共5页葛立明 李宗刚 王世伟 杜亚江 
国家自然科学基金项目(61064008;61663020);教育部重点科研基金项目(211185);甘肃省自然科学基金项目(1208RJZA166)
受带宽自抗扰控制器(ADRC)参数整定方法启发,给出一种基于系统调节时间/观测时间的ADRC参数整定方法.利用调节时间与控制器带宽之间的关系,给出基于调节时间整定非线性控制器参数kp及kd的方法;同时,利用所定义的观测时间概念,给出一种...
关键词：自抗扰控制器 参数整定 控制器/观测器带宽 调节时间 观测时间 
一种2自由度胸鳍推进仿生箱鲀机器鱼转弯特性研究被引量：10
《机器人》2016年第5期593-602,共10页李宗刚 马伟俊 葛立明 杜亚江 
国家自然科学基金(61663020;61064008);教育部科学技术研究重点项目(211185);甘肃省自然科学基金(1208RJZA166)
以2自由度胸鳍推进仿生箱鲀机器鱼为对象,研究其在单侧胸鳍推进、两侧胸鳍协同推进、以及单侧胸鳍与尾鳍协同推进等3种情形下的转弯特性.首先给出了胸鳍和尾鳍的正弦运动规律,并建立了3种情形下的转弯水动力学模型.然后利用数值方法分...
关键词：仿生箱鲀机器鱼 2自由度胸鳍 水动力学分析 转弯特性 协同推进 
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