多仿生机器鱼

作品数：12被引量：34H指数：4
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基于二阶一致性算法的多仿生机器鱼分布式编队控制被引量：6
《控制与决策》2019年第1期31-42,共12页李宗刚 赵振乾 葛立明 魏文军 
国家自然科学基金项目(61663020)
针对动态领航者按照自身动力学模型运动,多个跟随者机器鱼以其为编队参考点,根据编队要求形成队形并整体跟随领航者运动的问题,提出一种多仿生机器鱼分布式编队控制方案.首先,基于二阶一致性算法给出各跟随者机器鱼估计领航者位姿信息...
关键词：二阶一致性算法 分布式估计 模糊控制器 多仿生机器鱼 编队控制 
基于事件驱动策略的多仿生机器鱼编队控制
《水下无人系统学报》2017年第4期231-236,共6页张守旭 王宝峰 严卫生 
国家自然科学基金资助项目(61633002)
针对多仿生机器鱼系统编队控制问题,提出了基于事件驱动策略的控制设计方法。结合欧拉-拉格朗日方程建立了仿生机器鱼的动力学方程,在具有单一领导者多跟随者的多机器鱼系统中引入了一般形式的时间触发函数,使得多机器鱼在非持续通信情...
关键词：仿生机器鱼 编队控制 事件驱动 
一致性方法的多仿生机器鱼编队对齐行为被引量：3
《黑龙江科技学院学报》2012年第1期79-83,共5页台秀华 
针对多仿生机器鱼编队中的对齐行为,利用一致性的方法,提出一种新颖的机器鱼编队控制方法。设定机器鱼群体的一致性协议,模拟一定的群体智能、群体行为,通过机器鱼之间的局部信息交流,群体方向最终达到一致。在机器鱼平台上分别对信息...
关键词：机器鱼 一致性 多鱼编队 对齐行为 
小波变换在多仿生机器鱼视觉系统中的应用研究
《应用科技》2007年第3期8-10,共3页刘贵春 李小坚 
针对集控式多仿生机器鱼系统(multiple robot fishes coordinate system,MRFS)的实际要求和特点,采用小波变换对图像进行去噪处理.利用图像与噪声的小波模极大值随尺度变化大小不同,通过极大模点在各个尺度的取值来确定噪声的位置和特征...
关键词：视觉子系统 多仿生机器鱼 小波变换 图像处理 
多仿生机器鱼通信子系统设计
《电子元器件应用》2007年第4期35-37,共3页刘贵春 李小坚 
由于机器鱼的智能水平相对较低,因此,在基于全局视觉的多仿生机器鱼系统中,往往需要依靠系统的上位机或遥控器的指挥才能精确快速地完成任务。文中给出了一种针对多仿生机器鱼通信子系统的设计方法和实现方案,详细介绍了无线接收单元和...
关键词：多仿生机器鱼 通信子系统 通信协议 PTR2030 
中国“十五”科技成就展一瞥
《科技中国》2006年第2期34-37,共4页
反恐机器人 1．多仿生机器鱼 中科院自动化所和北京航空航天大学开展了机器鱼和多微小型仿生机器鱼群体协作与控制的研究工作。目前已取得阶段性成果．两条仿生机器鱼已经可以顺利完成协调过孔．顶球．射门等演示。
关键词：科技成就 多仿生机器鱼 北京航空航天大学 中国 反恐机器人 阶段性成果 群体协作 微小型 自动化 中科院 
基于网格算法的多仿生机器鱼协调游动控制
《中国造船》2004年第1期33-38,共6页魏洪兴 王田苗 梁建宏 刘淼 
国家"863"计划(2001AA422370)资助项目;中国博士后基金资助项目
在多仿生机器鱼实验平台上,针对多仿生机器鱼按次通过水中一个狭孔的问题,进行了多机器鱼协调控制的初步研究。基于对实验场景视频图像的处理和识别结果,提出了一种多机器鱼游动路径规划的网格算法,实现了多条机器鱼之间无碰撞、无路径...
关键词：网格算法 仿生机器鱼 游动控制 场景视频图像处理 场景视频图像识别 路径干涉 
一种应用于多仿生机器鱼协作的图像并行处理方法被引量：1
《高技术通讯》2004年第1期75-78,共4页喻俊志 陈尔奎 王硕 谭民 
并行处理是提高图像处理速度的重要途径。结合图像处理算子的隐合并行性和机器的字长特性，提出了一种通用的并行识别方法，利用MMX指令和SSE指令予以实现，并应用于多仿生机器鱼协作系统的视觉子系统中。该方法适于批量数据块处理，可...
关键词：多仿生机器鱼 协作系统 图像并行处理 图像识别 视觉子系统 
多仿生机器鱼群体定位控制被引量：1
《中国造船》2003年第4期80-85,共6页魏洪兴 王田苗 梁建宏 刘淼 
国家"8 63"计划资助项目 ( 2 0 0 1A A42 2 3 70 ) ;中国博士后基金资助项目
研制了一种多微小型仿生机器鱼实验平台 ,对微小型机器鱼的游动速度、最小转弯半径和急转角度等机动性能进行了测试。在此基础上 ,进行了机器鱼水中定位控制的研究。由于水面波动和多机器鱼之间的相互干扰 ,机器鱼在水中的游动是一种高...
关键词：自动控制技术 仿生机器鱼 定位控制 机动性 学习算法 水下仿鱼推进潜器 
多仿生机器鱼控制与协调被引量：15
《机器人技术与应用》2003年第3期27-35,共9页喻俊志 王硕 谭民 
仿生机器鱼是包含水动力学控制和机器人技术的多学科问题。本文从机器鱼的运动学模型入手 ,解决运动控制问题 ;以实时视觉信息处理技术为前提 ,为多鱼协调定位提供位姿信息 ;基于行为选择机制的协作策略 ,为机器鱼的任务级协作打下基础 ...
关键词：仿生机器鱼 运动控制 视觉跟踪 协调协作 
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