徐成辉

作品数：4被引量：33H指数：2
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供职机构：北京工业大学更多>>
发文主题：并联机构康复机构踝关节UPSRRR更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生文化科学更多>>
发文期刊：《北京工业大学学报》《自动化学报》《机器人》更多>>
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2-UPS/RR并联髋关节助力机构及运动性能被引量：2
《北京工业大学学报》2017年第1期49-57,共9页李剑锋 李世才 陶春静 季润 徐成辉 张兆晶 
国家自然科学基金资助项目(61273342);北京市自然科学基金资助项目(3132005;3113026)
为了帮助髋关节受损的患者完成行走运动,提出了一种适用于髋关节助力的2-UPS/RR并联机构.该机构不仅可以满足髋关节助力所需要的前屈/后伸、内收/外展、内旋/外旋运动,还可以保证机构的旋转中心与不同患者的髋关节旋转中心重合.计算了...
关键词：髋关节助力 并联机构 可操作度 灵活性 刚度特性 
基于3-UPS/RRR的并联踝关节康复机构及其性能分析被引量：9
《自动化学报》2016年第12期1794-1807,共14页李剑锋 徐成辉 陶春静 季润 李世才 张兆晶 
国家自然科学基金(61273342);北京市自然科学基金(3132005;3113026)资助~~
基于踝关节的生理解剖结构和运动特性分析,提出了一种适用于踝关节康复的3自由度3-UPS/RRR并联机构.该机构采用三个主动支链倾斜布置避开了机构的奇异位形,能满足踝关节康复运动需要,同时约束支链和动平台的设计使机构的转动中心与患者...
关键词：踝关节康复 并联机构 约束支链 力矩传递性能 牛顿-欧拉法 
并联2-UPS/RRR踝关节康复机构及运动性能分析被引量：24
《机器人》2016年第2期144-153,共10页李剑锋 李世才 陶春静 季润 徐成辉 张兆晶 
国家自然科学基金(61273342);北京市自然科学基金(3132005;3113026)
为了帮助患者恢复踝关节运动能力,在分析现有踝关节康复机器人机构的基础上,提出了一种简单、实用的3自由度2-UPS/RRR并联机构.该机构约束支链与动平台的设计,保证了机构的旋转中心与不同患者的踝关节旋转中心重合.计算了自由度,并应用...
关键词：踝关节康复 并联机构 灵活性 刚度特性 非冗余 
基于被动连接关节的下肢康复外骨骼机构设计被引量：2
《工业技术创新》2015年第3期279-285,共7页张琪涣 李剑锋 陶春静 季润 李世才 赵宏伟 张兆晶 于洋 徐成辉 
国家自然科学基金(项目号为61273342);北京市自然科学基金(项目号为3132005)联合资助
传统的下肢外骨骼机构设计一般基于人机关节对应、杆长一致的设计理念,但是从机构学角度来看,这是一种过约束的人机闭链机构,存在人机运动干涉的弊端。本文探索了人机相容的下肢外骨骼机构的设计方法。基于人体下肢关节运动学特性建立...
关键词：下肢外骨骼 被动连接关节 相容性 康复 
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