向勇

作品数：5被引量：45H指数：2
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供职机构：南京航空航天大学机电学院更多>>
发文主题：飞机装配轻型最小二乘法末端执行器相似度更多>>
发文领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《航空学报》《航空制造技术》《机械制造与自动化》《航空精密制造技术》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中国航空科学基金更多>>
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轻型自主移动钻铆系统定位检测与自适应规划被引量：1
《机械制造与自动化》2020年第1期141-145,共5页肖亮 田威 邱燕平 张旋 向勇 
国家自然科学基金项目(51475225)。
定位检测是飞机机身部件自动化钻铆的技术基础,是提高系统定位精度的技术保证。根据大飞机机身筒段对接钻铆需求,研制了一套基于CCD相机定位检测的轻型自主移动钻铆系统。针对复杂加工系统和多样化基准形式,提出了多坐标系建立及转换方...
关键词：飞机装配 定位检测 坐标转换 偏差模型 自适应规划 
面向飞机装配的机器人定位误差和残差补偿被引量：30
《航空学报》2017年第4期287-297,共11页何晓煦 田威 曾远帆 廖文和 向勇 
国家自然科学基金(51475225;51575273);国家高档数控机床与基础制造装备(2014ZX04001071)~~
工业机器人由于其高柔性和低成本而被越来越多地应用到飞机自动钻铆系统中,使用精度补偿有效地提高机器人的绝对定位精度是保证产品质量的关键,为进一步提高机器人末端定位精度,提出了基于误差相似度的残差补偿方法。首先使用基于运动...
关键词：飞机装配 精度补偿 残差补偿 最小二乘法 误差相似度 
轻型自主爬行制孔系统集成控制技术被引量：2
《航空制造技术》2017年第6期68-72,共5页吴朋 田威 廖文和 向勇 
航空科学基金项目(2014ZE52057);国家自然科学基金项目(51575273)
针对机身筒段大部件的装配需求,设计了由自主多足移动机构与多功能末端执行器两大功能模块组成的轻型自主爬行制孔系统。基于集成控制的总体需求,设计了上下位机分层控制体系。利用Microsoft Visual Studio平台开发了上位机集成控制软件...
关键词：机身筒段 自主多足移动机构 多功能末端执行器 集成控制 硬件组态 软件组态 
双机器人钻铆系统协同控制与基坐标系标定技术被引量：12
《航空制造技术》2016年第16期87-92,共6页向勇 田威 洪鹏 李大伟 
国家自然科学基金(51475225)
为提升机器人飞机自动钻铆质量并提高自动制孔铆接率,对双机器人协同的飞机自动钻铆技术进行研究,提出双机器人协同自动钻铆工作流程。针对协同运动提出为机器人进行编码,利用Ethernet(TCP/IP)实现系统和机器人之间的信息传输。为了保...
关键词：双机器人 协同 自动钻铆 开放式控制系统 基坐标系标定 
基于负载转矩反馈的轻型自主爬行钻铆系统腿部到位控制技术研究被引量：1
《航空精密制造技术》2015年第6期9-14,共6页李羊 田威 吴朋 向勇 王丽锋 
航空科学基金(2013ZE52067);国家自然科学基金(51105205)资助项目
本文提出了一种利用驱动电机负载转矩反馈指示单腿放置到位的方法。通过对负载转矩信号进行实时采样,再利用最小二乘法进行六次多项式拟合,然后求取采样点的最大斜率,并将其与指示放置到位的刚性形变的特性斜率相比较,实现到位准确灵敏...
关键词：到位控制 负载转矩反馈最小二乘法集成控制系统 TWIN CAT系统 
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