张铮

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发文主题：SLAM算法变结构鲁棒同时定位与地图构建损失函数更多>>
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变结构的鲁棒语义SLAM算法
《微电子学与计算机》2022年第3期9-16,共8页张铮 李德才 何玉庆 
国家自然科学基金(91748208,91948303);重点研发计划(2018YFC0810100);中国科学院青年创新促进会(2018232)。
基于深度学习的飞速发展,语义信息逐渐成为SLAM(Simultaneous Location and Mapping)领域的研究热点.由于环境以及传感器本身带来的噪声问题,现有大多数语义SLAM算法所构建的语义地图中存在一些异常点,导致构建的语义地图缺乏一致性,并...
关键词：同时定位与地图构建 语义地图 损失函数 相关熵 
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