谷平平

作品数：2被引量：23H指数：2
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供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
发文主题：工业机器人测量机器人附加力惯性参数关节更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《北京航空航天大学学报》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家科技重大专项更多>>
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无传感器的工业机器人负载识别方法被引量：7
《北京航空航天大学学报》2015年第9期1595-1599,共5页陈友东 季旭东 谷平平 胡国栋 
国家"863"计划(2014AA041601)
工业机器人在使用过程中,由于末端负载的变化导致机械振动,因此需要识别机器人末端负载去调整相应的控制参数来保证其具有良好的运动表现.提出一种基于伺服电机输出力矩,不需要额外传感器的机器人负载识别方法.根据机器人静力学模型,计...
关键词：工业机器人 负载识别 伺服电机 传感器 负载模型 
双机器人系统的碰撞检测算法被引量：16
《北京航空航天大学学报》2013年第12期1644-1648,共5页陈友东 晏亮 谷平平 
国家科技重大专项资助项目(2009ZX04013);国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2011AA04A104)
针对共享工作空间的双机器人系统,提出一种双机器人碰撞检测方法和机器人简化的几何模型.首先将机器人的关节和连杆分别用球体和胶囊体(由一圆柱体与两个在两端的半球体组成的复合几何体)两种几何基元表示,机器人之间的碰撞检测转化为...
关键词：工业机器人 碰撞检测 胶囊体 
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