徐丹

作品数：3被引量：14H指数：3
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供职机构：南通大学机械工程学院更多>>
发文主题：服务机器人机器人俯仰机构楼梯腕部更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《制造业自动化》《现代制造工程》更多>>
所获基金：江苏省自然科学基金南通市应用研究计划项目江苏省“青蓝工程”优秀青年骨干教师培养对象更多>>
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基于距离误差的服务机器人运动学参数标定研究被引量：3
《现代制造工程》2017年第9期36-41,共6页姚兴田 施伟杰 张磊 徐丹 左骏秋 
江苏省自然科学基金项目(BK20131205);2012江苏省"青蓝工程"优秀青年骨干教师培养对象项目
基于MDH(Modified Denavit-Hartenberg)模型,建立自主研发的服务机器人单个关节误差模型,用空间两点间的距离误差衡量机器人的绝对定位精度,并结合建立的单关节误差模型,推导了基于距离误差的运动学标定模型。运用该标定模型不仅可以简...
关键词：服务机器人 MDH模型 距离误差 参数标定 
新型六自由度服务机器人的结构设计与运动学分析被引量：5
《现代制造工程》2015年第4期27-32,共6页姚兴田 徐丹 张磊 帅立国 
江苏省自然科学基金项目(BK20131205);2012江苏省"青蓝工程"优秀青年骨干教师培养对象项目;南通市应用研究计划项目(BK2013005)
设计了一种新型六自由度服务机器人机械臂,此机械臂采用部分解耦的结构,能在不明显增加体积的情况下,带来逆运动学求解快速的优点。采用D-H(Denabit-Hartenberg)法建模,获得机械臂正运动学模型,进行正运动学求解,并针对其结构特点,提出...
关键词：服务机器人 部分解耦 正逆运动学 几何法 
基于单片机的楼道清洁机器人控制系统设计被引量：6
《制造业自动化》2014年第4期63-65,79,共4页姚兴田 马永林 徐丹 左俊秋 张磊 
江苏省自然科学基金项目(BK20131205);南通市应用研究计划项目(BK2012002);南通市应用研究计划项目(BK2013005);南通大学研究生科技创新计划项目(YKC12065)
设计一种基于单片机的楼道清洁机器人控制系统,该系统由STM32F103VET单片机、光电传感器模块、电机驱动模块和电子罗盘模块等部分组成。光电传感器采集地面和楼梯信息;单片机分析信息并控制电机驱动模块,驱动直流电机实现机器人动作;电...
关键词：楼道清洁机器人 单片机 控制系统 
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