王朝斌

作品数：3被引量：6H指数：1
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供职机构：上海工程技术大学电子电气工程学院更多>>
发文主题：PID控制机器人体感摄像机机械臂更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
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体感交互式拟人手臂机器人被引量：5
《轻工机械》2016年第1期5-8,13,共5页黄祖良 邓琛 张琴舜 丁大民 王朝斌 
国家自然科学基金资助(61201244);上海工程技术大学研究生创新项目(E1-0903-14-01036)
针对目前人体动作同步机器人造价高,使用过程繁琐,需要穿戴多种传感器设备等缺点,设计并研制了一种不需要穿戴传感器的人体手臂动作同步机器人。介绍了机器人的结构和系统组成,给出了Kinect读取和共享数据以及转换为机械臂可用数据的方...
关键词：拟人手臂 体感交互 Kniect体感摄像机 PID控制 
新型外科手术机器人(AOBO)机构设计及运动学分析
《轻工机械》2015年第1期25-30,共6页王朝斌 邓琛 张琴舜 丁大民 
中央财政专项资金项目(ye-13-3-2)
为了提高外科手术机器人的工作空间和手术效率,缩小机器人的操作空间和结构尺寸,以适应针对不同病人的工作特点和手术环境。研制了一种新型的7自由度外科手术机器人(AOBO),设计了每个关节的动力机构以及专用的手术器械。肩关节机构处通...
关键词：手术机器人 机构设计 工作空间 运动学 
机械臂非线性定位方程计算新方法被引量：1
《轻工机械》2014年第6期66-69,共4页丁大民 邓琛 张琴舜 王朝斌 
国家自然科学基金项目(61201244)
针对机械臂定位算法中,数值算法计算量大,仿真过程存在累积误差,几何算法通用性不强等问题,以手术机器人六自由度机械臂为研究对象,建立了一组多关节机械臂非线性定位方程组,提出了其基于非线性大范围渐近稳定的求解方法。结果表明该方...
关键词：机械臂 非线性方程 定位 李雅普诺夫大范围渐近稳定原理 
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