杜婧

作品数：3被引量：19H指数：3
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供职机构：大连理工大学机械工程学院更多>>
发文主题：机器人下颌运动并联机构冗余驱动高副更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《机器人》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
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冗余驱动仿下颌运动机器人工作空间分析及试验验证被引量：10
《机器人》2015年第3期286-297,共12页温海营 丛明 王贵飞 杜婧 徐卫良 
国家863计划资助项目(2013AA040303)
根据人类下颌系统冗余驱动的生理特性,即下颌受颞下颌关节约束且受多于本身自由度数目的下颌肌肉驱动的特点,介绍了一种采用点接触高副模拟人体颞下颌关节的6PUS-2HKP(higher kinematic pair)冗余驱动并联机构来完成下颌运动,该机构可...
关键词：仿下颌运动机器人 冗余驱动 点接触高副 并联机构 工作空间 
冗余驱动仿下颌运动机器人的机构设计及轨迹规划被引量：4
《机器人》2015年第1期43-52,共10页杜婧 丛明 温海营 王贵飞 徐卫良 
国家863计划资助项目(2013AA040303)
为实现人体下颌的运动,针对下颌系统的冗余特性和颞下颌关节运动的独特性,提出一种新型的冗余驱动的仿下颌运动机器人.首先,根据人体下颌运动机理以及仿生设计参数对仿下颌运动机器人进行样机设计.然后,基于虚拟仿真软件,对冗余驱动的...
关键词：仿下颌运动机器人 冗余驱动 并联机构 轨迹规划 仿生颞下颌关节 
一种新型仿下颌运动机器人设计及运动性能分析被引量：10
《机器人》2013年第2期239-248,共10页丛明 刘同占 温海营 杜婧 徐卫良 
机器人学国家重点实验室开放课题资助项目(RLO201008)
为实现高仿生性要求,基于机械仿生原理提出一种新型仿下颌运动机器人.首先,针对人类下颌系统驱动肌肉的分布不对称、作用力方向不同以及与上下颌连接点不共面的生物力学特性,建立基于6-PUS并联机构的仿下颌运动机器人.其次,推导其运动...
关键词：仿下颌运动机器人 并联机构 工作空间 奇异值 灵活度 
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