孙茂文

作品数：3被引量：9H指数：2
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供职机构：南昌大学更多>>
发文主题：巡线机器人越障地线架空输电线路架空输电线更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程更多>>
发文期刊：《南昌大学学报（工科版）》《工程设计学报》《重庆邮电大学学报（自然科学版）》更多>>
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架空输电线巡检机器人的跨障运动轨迹控制
《重庆邮电大学学报（自然科学版）》2017年第3期396-402,共7页刘国平 缪航 俞振东 孙茂文 秦科技 
江西省科技支撑计划(00406631100924020)~~
针对高压输电线检修维护问题,自主研发了新型三臂式架空输电线巡检机器人,并提出跨障的识别方案和动作方案。简化了此巡检机器人的跨障运动过程,采用D-H(Danevit-Hartenberg)建模方法建立了机器人跨障过程的运动学模型。在此基础上,应...
关键词：巡检机器人 动力学模型 运动轨迹控制 鲁棒自适应PD控制 
可全程越障架空输电线巡线机器人设计被引量：6
《工程设计学报》2016年第5期481-488,共8页刘国平 孙茂文 缪航 秦科技 俞振东 
江西省科技支撑计划项目(00406631100924020)
针对现有巡线机器人无法完全跨越所有地线障碍物的现状,提出一种新的巡线机器人越障方案.巡线机器人由单臂机构提供行走驱动力,双臂机构完成越障任务.该方案具有跨越所有障碍,且越障时动作简单,所需驱动力少的特点.通过理论分析及软件...
关键词：巡线机器人 全程越障 越障实验 
基于曲柄滑块机构的高压巡线机器人设计被引量：3
《南昌大学学报（工科版）》2016年第2期173-177,共5页秦科技 朱政强 刘国平 孙茂文 
江西省科技支撑计划资助项目(00406631100924020)
采用巡检机器人进行高压输电线路巡检。基于偏置式曲柄滑块原理设计的巡检机器人为三臂机构,通过配重和单自由度的曲柄滑块机构来改变三臂的位姿变化,可进行线上行走和越障。通过对模型的运动学和动力学仿真分析,得到机器人的运动特性,...
关键词：巡线机器人 曲柄滑块 仿真 越障 
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