柯辉

作品数：2被引量：2H指数：1
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供职机构：河北工业大学更多>>
发文主题：并联机器人支链三自由度遗传算法并联结构更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《中国机械工程》《河北工业大学学报》更多>>
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一种三自由度支链嵌套并联机器人末端残余振动的主动抑制被引量：2
《中国机械工程》2016年第12期1648-1655,共8页柯辉 王晓慧 张建军 李为民 
国家自然科学基金资助项目(51175144)
针对三自由度支链嵌套可连续回转并联机器人末端残余振动问题,提出了基于经典正脉冲输入整形和最优S形轨迹曲线相结合的主动控制方法。首先采用拉格朗日法对刚性杆柔性部件组成的支链嵌套并联机器人进行刚柔耦合动力学建模,并通过动态...
关键词：支链嵌套 残余振动 输入整形 S形轨迹曲线 
类SCARA机器人多目标性能优化
《河北工业大学学报》2015年第6期26-32,共7页张建军 沈爱民 柯辉 杨高炜 
国家自然科学基金(51175144)
以类SCARA硅片搬运机器人为研究对象,在机器人运动学和动力学的基础上,分析其工作空间、全域条件数、固有频率、误差影响系数各项性能,并针对这4项性能指标进行多目标优化.将机器人机构杆长参数作为设计变量,以工作空间等4项指标作为优...
关键词：性能优化 神经网络 遗传算法 多目标优化 
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