王晓慧

作品数：15被引量：45H指数：3
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供职机构：河北工业大学更多>>
发文主题：动平台并联机构支链连杆并联机器人机构更多>>
发文领域：机械工程自动化与计算机技术一般工业技术动力工程及工程热物理更多>>
发文期刊：《河北工业大学学报》《中国机械工程》《机械设计》《机电产品开发与创新》更多>>
所获基金：国家自然科学基金河北省高等学校科学技术研究指导项目河北省科技计划项目天津市科技发展战略研究计划项目更多>>
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一种改进的机器人轨迹规划方法被引量：27
《机械设计》2017年第3期31-35,共5页唐建业 张建军 王晓慧 杨高炜 戚开诚 
国家自然科学基金资助项目(51175144);河北省科技计划资助项目(15211829)
为了提高机器人的工作效率和操作精度,提出了一种改进的多项式插值轨迹规划方法,它可以在满足运动学约束的前提下实现时间和冲击的综合最优。通过确定机器人在操作空间中轨迹的位置序列,由逆运动学运算得到对应的关节空间中的位置序列,...
关键词：轨迹规划 轨迹平滑 综合最优 规划方法 
一种三自由度支链嵌套并联机器人末端残余振动的主动抑制被引量：2
《中国机械工程》2016年第12期1648-1655,共8页柯辉 王晓慧 张建军 李为民 
国家自然科学基金资助项目(51175144)
针对三自由度支链嵌套可连续回转并联机器人末端残余振动问题,提出了基于经典正脉冲输入整形和最优S形轨迹曲线相结合的主动控制方法。首先采用拉格朗日法对刚性杆柔性部件组成的支链嵌套并联机器人进行刚柔耦合动力学建模,并通过动态...
关键词：支链嵌套 残余振动 输入整形 S形轨迹曲线 
基于螺旋理论的2-P_(4R)RR并联机构奇异性分析
《河北工业大学学报》2014年第1期28-34,49,共8页张建军 王晓慧 马俊杰 李为民 
国家自然科学基金(51175144);河北省高等学校科学技术研究项目(Z2012034)
并联机构在高承载能力、高刚度和高精度等应用场合得到广泛应用.但并联机构工作空间较小、回转能力相对不足,其应用受到限制.本文提出一种三自由度2-P(4R)RR平面并联机构,其运动平台能够在360°范围内连续回转.基于螺旋理论,通过分析机...
关键词：螺旋理论 2-P(4R)RR 并联机构 奇异性 
2-P_((4R))RR并联机构的工作空间分析与机构参数设计
《河北工业大学学报》2013年第6期30-34,共5页张建军 王晓慧 蔡文松 刘伟 
国家自然科学基金(51175144);河北省高等学校科学研究计划(Z2012034)
并联机构在高承载能力、高刚度和高精度等应用场合得到广泛应用.提出一种三自由度2-P4R RR平面冗余驱动并联机构,建立机构的位置方程和速度方程,并利用位置方程绘制机构的工作空间,讨论机构参数的变化对工作空间形状的影响.利用空间模...
关键词：2-P4R RR 并联机构 机构参数 工作空间 空间模型理论 
正交结构6-PP+S并联机构灵巧度性能分析
《机电产品开发与创新》2006年第5期1-3,共3页宋捧 王晓慧 
国家自然科学基金资助项目(50475055)
提出了一种新型正交结构6-PP+S并联机构,描述了其结构布局和特点,并建立了运动学方程。以雅可比矩阵的条件数评价并联机构的灵巧度性能,考察了6-PP+S并联机构运动灵巧度与末端动平台姿态的关系。
关键词：正交结构 6-PP+S 并联机构 灵巧度 
机械工程类专业实践能力与理论知识的关系及其培养体系的研究被引量：2
《河北工业大学成人教育学院学报》2006年第3期13-15,共3页宋捧 许晓云 王晓慧 
从机械工程专业培养目标出发,分析了实践能力与理论知识的关系,提出了实践能力培养与理论教学并重的工程教育理念,构建了机械工程专业与理论知识相协调、相匹配的实践能力培养体系。旨在强化实践能力训练,消除知识传授与实践能力训练间...
关键词：机械工程 实践能力 理论知识 关系 
基于拓扑特征的并联机构拓扑变换被引量：3
《机械科学与技术》2005年第11期1310-1312,共3页王晓慧 张建军 范顺成 张顺心 
引入拓扑学理论,定义了并联机构的拓扑空间,分析了并联机构的拓扑特征;研究了并联机构的拓扑变换方法,给出了6-PSS并联机构的4种拓扑结构的几何模型,为并联机构构型的研究提供了理论基础和创新方法。
关键词：拓扑特征 并联机构 拓扑变换 
微操作并联机器人几何误差建模的参数误差转换法及误差敏感性分析被引量：6
《机械工程学报》2005年第10期39-43,共5页张建军 王晓慧 高峰 李为民 
国家杰出青年基金(50125516)天津市科技发展计划(043801811)资助项目。
提出微操作并联机器人几何误差建模的参数误差转化法,建立正交结构6-PSS微操作并联机器人的几何误差模型,通过构造几何误差模型的Lagrange条件极值方程,对误差进行敏感性分析,最后讨论了各类参数误差在终端几何误差模型中的关联性。研...
关键词：微操作并联机器人 几何误差模型 误差敏感性 参数误差转化法 
基于制造工艺性的正交结构微操作并联机器人一体化结构设计
《河北工业大学学报》2005年第2期82-86,共5页王晓慧 张建军 高峰 
天津市自然科学基金资助项目(003601311)
提出了微操作并联机器人的一体化结构设计,论述了一体化结构的特点和设计原则,分析了正交结构微操作并联机器人机构特性,给出了微操作并联机器人一体化结构设计步骤,以正交结构6-PSS微操作并联机器人一体化结构为例讨论了其工艺性,最后...
关键词：正交结构 微操作并联机器人 一体化结构 
有约束配方均匀设计在耐磨涂层材料配比中的应用
《机械设计》2005年第z1期203-,共1页王晓慧 范顺成 高勇 
介绍有约束配方均匀设计理论,并应用此理论对耐磨涂层材料进行了试验设计.得到更为合理的涂层材料配比,为开发新的涂层材料提供了可靠的定量试验方法.
关键词：试验设计 有约束配方均匀设计法 耐磨涂层 
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