王汉磊

作品数：2被引量：14H指数：2
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供职机构：北京控制工程研究所更多>>
发文主题：机械臂自适应控制空间机械臂非线性控制惯量更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《空间控制技术与应用》《宇航学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
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空间机械臂自适应扩展雅克比零反作用控制被引量：7
《宇航学报》2014年第7期786-793,共8页徐拴锋 杨保华 张笃周 王汉磊 
国家自然科学基金(61374060);国家重点基础研究发展计划(2013CB733100)
针对自由漂浮空间机械臂执行在轨服务(On-Orbit Servicing,OOS)时对基座姿态的扰动问题,设计了一种基于扩展雅克比矩阵的自适应零反作用运动控制器。通过巧妙利用角动量守恒定律,解决了广义雅克比矩阵的非线性参数化问题。基于此,将运...
关键词：自由漂浮空间机械臂 自适应控制 参数不确定性 零反作用控制 
自由漂浮机械臂抓取翻滚目标的自适应控制策略被引量：7
《空间控制技术与应用》2009年第5期6-12,共7页王汉磊 解永春 
国家自然科学基金(90305024)资助项目
提出了一种自由漂浮机械臂抓取翻滚目标的自适应控制策略.抓取翻滚目标要求自由漂浮机械臂具有很强的轨迹跟踪能力,但是自由漂浮机械臂本身以及目标所存在的运动学和动力学参数不确定性使基于模型的控制器性能急剧下降,甚至变得不稳定....
关键词：自适应控制 不确定性 翻滚卫星 自由漂浮机械臂 
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