徐拴锋

作品数：4被引量：17H指数：2
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供职机构：北京控制工程研究所更多>>
发文主题：空间机械臂机械臂空间机器人遥操作变刚度更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学金属学及工艺更多>>
发文期刊：《空间控制技术与应用》《宇航学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划更多>>
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串并混联空间机械臂全自由度轨迹规划算法被引量：1
《空间控制技术与应用》2015年第5期13-18,共6页王勇 唐强 徐拴锋 朱志斌 何英姿 魏春岭 
重点实验室基金资助项目(9140C59020611HT05)
目前,国内外对串并混联空间机械臂的研究较少;而且大多在舍弃冗余自由度的情况下进行轨迹规划.针对7自由度串并混联空间机械臂,提出了一种基于解析解、并且充分放开全部7个自由度的机械臂轨迹规划算法.该规划算法既扩大了串并混联空间...
关键词：空间机器人 空间操作 轨迹规划 串并混联 冗余自由度 
面向非合作目标抓捕的机械臂轨迹规划方法被引量：9
《中国空间科学技术》2014年第4期8-15,共8页徐拴锋 杨保华 张笃周 朱志斌 唐强 张海博 
国家高技术研究发展计划(863)(2012AA120602);重点基础研究发展计划(973)(2013CB733100)资助项目
文章针对非合作目标抓捕问题设计了基于误差反馈系数的机械臂轨迹规划算法。考虑到空间机械臂在轨服务要求,采用反作用零空间方法来规划机械臂运动轨迹以实现机械臂与航天器之间的协调运动。为避免在规划起始阶段位姿误差较大可能导致...
关键词：自由漂浮空间机械臂 非合作目标 轨迹规划 位姿误差反馈系数 半物理仿真 
柔性关节自由漂浮空间机械臂递推自适应控制
《空间控制技术与应用》2014年第4期9-13,62,共6页徐拴锋 杨保华 张笃周 
国家自然科学基金资助项目(61374060);重点基础研究发展计划(973)资助项目(2013CB733100)
针对柔性关节自由漂浮空间机械臂,在存在动力学参数不确定性的情况下,通过增加相对阻尼项,提出基于无源性的柔性关节自由漂浮空间机械臂的关节空间自适应控制器,然后得到其递推实现.递推自适应算法由两部分组成:一部分实现所需的机械臂...
关键词：递推自适应控制 柔性关节 自由漂浮空间机械臂 
空间机械臂自适应扩展雅克比零反作用控制被引量：7
《宇航学报》2014年第7期786-793,共8页徐拴锋 杨保华 张笃周 王汉磊 
国家自然科学基金(61374060);国家重点基础研究发展计划(2013CB733100)
针对自由漂浮空间机械臂执行在轨服务(On-Orbit Servicing,OOS)时对基座姿态的扰动问题,设计了一种基于扩展雅克比矩阵的自适应零反作用运动控制器。通过巧妙利用角动量守恒定律,解决了广义雅克比矩阵的非线性参数化问题。基于此,将运...
关键词：自由漂浮空间机械臂 自适应控制 参数不确定性 零反作用控制 
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