洪真

作品数：2被引量：7H指数：2
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供职机构：齐鲁工业大学更多>>
发文主题：四足机器人OTS仿真软件机器人建模基于WEB更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《齐鲁工业大学学报》更多>>
所获基金：中国博士后科学基金山东省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
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三种基于对角小跑步态的四足机器人转弯运动生成方法比较被引量：2
《齐鲁工业大学学报》2016年第5期64-70,共7页洪真 李彬 辛亚先 张慧 
国家自然科学基金(61305130);山东省自然科学基金(ZR2013FQ003);中国博士后基金(2013M541912)
提出三种不同的转弯步态生成策略:第一种是基于几何关系推导出的足端轨迹的控制;第二种是基于重心的转弯变换矩阵的控制;第三种方法是基于解耦思想,利用直行和自转耦合的转弯。通过机器人软件WEBOTS进行计算机仿真分析,利用所建立的四...
关键词：四足机器人 变换矩阵 解耦 几何关系 
基于Webots仿真软件的四足机器人建模和运动控制被引量：5
《齐鲁工业大学学报》2016年第2期45-51,共7页辛亚先 李彬 洪真 
国家自然科学基金(61305130);山东省自然科学基金(ZR2013FQ003);中国博士后基金(2013M541912)
运用计算机进行机器人仿真,首先对四足机器人模型的各项参数进行设定,对各部分关系进行分析;在此基础上利用Webots 8.3仿真平台构建机器人的3D模型、分析了机器人控制原理,以及如何创建和添加控制器。
关键词：Webots软件 四足机器人 建模方法 控制方法 
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