张慧

作品数：2被引量：18H指数：2
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供职机构：齐鲁工业大学电气工程与自动化学院更多>>
发文主题：四足机器人TOF路径规划算法路径规划相机更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《齐鲁工业大学学报》《机器人》更多>>
所获基金：中国博士后科学基金山东省自然科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
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三种基于对角小跑步态的四足机器人转弯运动生成方法比较被引量：2
《齐鲁工业大学学报》2016年第5期64-70,共7页洪真 李彬 辛亚先 张慧 
国家自然科学基金(61305130);山东省自然科学基金(ZR2013FQ003);中国博士后基金(2013M541912)
提出三种不同的转弯步态生成策略:第一种是基于几何关系推导出的足端轨迹的控制;第二种是基于重心的转弯变换矩阵的控制;第三种方法是基于解耦思想,利用直行和自转耦合的转弯。通过机器人软件WEBOTS进行计算机仿真分析,利用所建立的四...
关键词：四足机器人 变换矩阵 解耦 几何关系 
四足机器人地形识别与路径规划算法被引量：16
《机器人》2015年第5期546-556,共11页张慧 荣学文 李贻斌 李彬 丁超 张俊文 张勤 
国家863计划(2015AA042201);国家自然科学基金(61233014;61305130);山东省自然科学基金(ZR2013FQ003;ZR2013EEM027;ZR2014FP009);中国博士后科学基金(2013M541912)
为了提高四足机器人在复杂环境下的适应性,重点研究了采用飞行时间(TOF)原理相机的四足机器人环境感知策略并改进了地形识别及路径规划算法.首先采用高斯过程回归(GPR)模型对TOF相机的距离数据进行误差校正,解决了采用传统多项式或三角...
关键词：四足机器人 地形识别 路径规划 TOF相机 高斯过程回归 
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