李秀敏

作品数：1被引量：8H指数：1
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供职机构：重庆大学自动化学院智能自动化研究所更多>>
发文主题：LYAPUNOV函数控制器切换切换欠驱动机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
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欠驱动机器人的切换姿态优化及全局稳定控制被引量：8
《仪器仪表学报》2012年第5期1035-1040,共6页薛方正 厚之成 李秀敏 李楠 
国家自然科学基金(60905053);重庆市自然科学基金(2011BB0081)资助项目
讨论了欠驱动两杆机器人控制中存在的控制器切换问题并将其归纳为一类优化问题,提出了一种优化切换姿态并保证全局稳定的控制器设计方案。在系统全局稳定的条件下,将对欠驱动关节的控制能力作为优化目标。采用基于弱控制Lya-punov函数...
关键词：欠驱动机器人 LYAPUNOV函数 控制器切换环节 全局稳定 
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