陈磊

作品数：2被引量：9H指数：2
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供职机构：中国人民解放军第二炮兵工程大学更多>>
发文主题：步态规划零力矩点仿人机器人MOMENTZMP更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《计算机工程与应用》《计算机应用》更多>>
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双足机器人动态步态规划被引量：6
《计算机工程与应用》2014年第1期267-270,共4页陈磊 张国良 张维平 敬斌 
针对目前仿人机器人动态步行在样机上实现较少的情况,将多项式插值方法运用于机器人踝关节轨迹规划,结合已知髋关节运动轨迹,利用几何约束的方法求取膝关节运动轨迹,得到完整步态周期内各关节运动规律,最终实现NAO机器人的动态步行。实...
关键词：NAO机器人 动态步态规划 零力矩点(ZMP) 逆运动学解算 Zero MOMENT Point(ZMP) 
基于模糊控制的仿人机器人零力矩点在线调整被引量：4
《计算机应用》2013年第A01期298-300,共3页陈磊 张国良 张维平 敬斌 
针对机器人在步行过程中容易受到干扰而使零力矩点(ZMP)轨迹偏离期望值,导致不能稳定行走的问题,提出采用模糊控制的方法调整上体姿态以实现对ZMP偏差的补偿。以NAO仿人机器人为平台,首先用参考轨迹法对机器人进行步态规划,得到保证机...
关键词：仿人机器人 步态规划 零力矩点在线调整 模糊控制 
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