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基于轨迹匹配的焊缝离线纠偏研究
《组合机床与自动化加工技术》2022年第9期88-91,95,共5页杨宏韬 熊凤銮 于微波 苏航 李秀兰 
国家自然科学基金(62106023);吉林省科技发展计划项目(20200401118GX);吉林省教育厅科学技术研究项目(JJKH20210744KJ)。
针对焊接机器人示教偏差较大导致结构光传感器离线提取焊缝轨迹缺失的问题,提出一种基于轨迹匹配的焊缝离线纠偏方法。该方法主要包括初始匹配和精细匹配两个阶段,在初始配准阶段,通过曲率相似度进行对应点对的匹配,采用主成分分析(PCA...
关键词：焊接机器人 轨迹匹配 迭代最近点(ICP) 离线纠偏 
基于冗余节点过滤机制的IBRRT^(*)机械臂路径规划被引量：2
《计算机工程与应用》2023年第13期298-304,共7页杨宏韬 孟德旭 李秀兰 于微波 熊凤銮 李浩 
国家自然科学基金(62106023);吉林省教育厅科学技术研究项目(JJKH20210744KJ);吉林省科技发展计划项目(20190303099SF,20200401118GX)。
针对传统的RRT^(*)和双向RRT^(*)规划算法在复杂环境存在下规划效率低、探索时间长、规划路径曲折等问题,提出了一种基于冗余节点过滤机制的IBRRT^(*)机械臂路径规划算法。在IBRRT^(*)规划算法基础上,引入局部节点替代机制避免节点的冗...
关键词：路径规划 IBRRT^(*) 初始路径 局部节点替代 椭圆状态子集采样算法 
非特制靶标的结构光视觉自动标定系统
《组合机床与自动化加工技术》2023年第1期138-141,146,共5页杨宏韬 苏航 李秀兰 于微波 熊凤銮 李鑫 
吉林省科技发展计划项目(20200401118GX);吉林省教育厅科学技术研究项目(JJKH20210744KJ)。
为解决现有结构光视觉装置的标定方法需要高精度特制靶标且标定过程复杂的问题,实现标定过程的流程化,提出了一种基于非特制靶标的结构光视觉自动标定方法,并构建了相应的自动标定系统。该系统控制机器人带动结构光视觉装置做两组运动...
关键词：相机标定 手眼标定 光平面标定 坐标转换 特征点匹配 
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