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移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差在线标定被引量：16
《机器人》2017年第2期205-213,共9页达兴鹏 曹其新 王雯珊 
国家自然科学基金(61673261);教育部博士点基金(20090073110037);教育部重大项目培育资金(708035);上海市教委创新项目(12ZZ014);国家863计划(2012AA10A506)
为了降低传感器系统误差所带来的影响,首先建立了差速移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差数学模型.然后,基于拓展卡尔曼滤波算法,提出了一种里程计系统误差及激光雷达安装误差迭代标定方法,该方法能够在定位的同时对2组误差进...
关键词：差速移动 移动机器人 里程计标定 激光雷达位姿标定 扩展卡尔曼滤波 
基于UMBmark和EKF的差速移动机器人传感器系统误差标定方法被引量：9
《机械设计与研究》2020年第4期149-153,165,共6页卢纪凤 罗磊 时轮 
国家04重大科技专项资助(2019ZX04027-001);上海市军民融合专项项目计划课题(2016-63)。
移动机器人在工程化应用之前需要对传感器的系统误差进行标定。传感器系统误差包括里程计系统误差和激光雷达安装误差。论文首先采用UMBmark方法离线标定里程计系统误差并进行了实验验证,然后使用EKF在线标定激光雷达的安装误差,并在Mat...
关键词：差速移动机器人 里程计标定 激光雷达安装误差标定:UMBmark EKF 
移动机器人里程计系统误差标定
《农业装备与车辆工程》2023年第4期89-93,共5页李子信 徐定明 
综合考虑3种主要系统误差对轮式移动机器人直行与旋转所带来的影响,对传统UMBmark方法做出改进,采用双正六边形回路终点的方向误差代替传统双正四边形回路位置误差,标定系统误差。通过激光跟踪仪测出点的信息绘制轨迹,对比分析得出,所...
关键词：里程计标定 移动机器人 定位 系统误差 激光跟踪仪 
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