王雯珊

作品数：6被引量：56H指数：4
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发文主题：机器人移动机器人控制系统三维点云中间件更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
发文期刊：《高技术通讯》《上海交通大学学报》《西安交通大学学报》《智能系统学报》更多>>
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移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差在线标定被引量：16
《机器人》2017年第2期205-213,共9页达兴鹏 曹其新 王雯珊 
国家自然科学基金(61673261);教育部博士点基金(20090073110037);教育部重大项目培育资金(708035);上海市教委创新项目(12ZZ014);国家863计划(2012AA10A506)
为了降低传感器系统误差所带来的影响,首先建立了差速移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差数学模型.然后,基于拓展卡尔曼滤波算法,提出了一种里程计系统误差及激光雷达安装误差迭代标定方法,该方法能够在定位的同时对2组误差进...
关键词：差速移动 移动机器人 里程计标定 激光雷达位姿标定 扩展卡尔曼滤波 
平面参数空间的实时三维点云配准方法被引量：3
《高技术通讯》2017年第4期351-358,共8页王力宇 曹其新 王雯珊 
国家自然科学基金(61273331)资助项目
针对具有多平面结构的室内环境的三维定位和环境建模,提出了一种在平面参数空间进行配准的实时三维点云配准方法。该方法首先使用一种改进的三维霍夫变换算法快速提取点云中的平面特征,然后使用迭代算法在平面的参数空间中寻找最近平面...
关键词：点云配准 平面提取 霍夫变换 三维地图重建 迭代最近点(ICP) 
基于强化学习的多定位组件自动选择方法被引量：4
《智能系统学报》2016年第2期149-154,共6页梁爽 曹其新 王雯珊 邹风山 
国家自然科学基金项目(61273331)
在一个大规模的动态环境中,针对机器人各种定位传感器的局限性,提出了一种基于强化学习的定位组件自动选择方法。系统采用分布式架构,将机器人不同的定位传感器与定位方法封装为不同的组件。采用强化学习的方法,寻找最优策略,实现多定...
关键词：移动机器人 定位 强化学习 中间件 MONTE CARLO方法 多传感器 模块化 分布式系统 
基于LMDP的机器人任务规划建模
《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第S1期58-61,共4页王雯珊 曹其新 
针对经典规划模型和马尔可夫决策过程(MDP)模型的不足,提出了一种轻量马尔可夫决策过程(LMDP)模型.此模型在MDP模型上作了简化,使其既能描述实际任务中不确定性的特点,又有效降低了状态转移的分支系数,从而适用于大规模的问题.另外,利...
关键词：机器人 任务 规划 建模 马尔可夫决策过程 不确定性 
使用三维栅格地图的移动机器人路径规划被引量：29
《西安交通大学学报》2013年第10期57-61,共5页张彪 曹其新 王雯珊 
国家自然科学基金资助项目(61273331);国家高技术研究发展计划资助项目(2012AA041403);机械系统与振动国家重点实验室资助项目(MSV201101)
针对移动机器人使用三维地图进行路径规划的问题,研究了使用三维栅格地图的路径规划算法。该算法将装载三维激光扫描仪的移动机器人得到的三维点云转换成为八叉树结构的三维栅格地图;扩展了D*算法使之考虑机器人的尺寸,检测每种位姿状...
关键词：路径规划 三维栅格地图 移动机器人 三维点云 
基于VRML节点树的双臂移动机器人碰撞检测及优化被引量：4
《上海交通大学学报》2011年第7期985-989,共5页刘忠 曹其新 朱笑笑 王雯珊 
机械系统与振动国家重点实验室重点项目(MSV-MS-2010-01);教育部博士点基金资助项目(20090073110037);教育部重大项目培育资金项目(708035)
针对双臂移动机器人三维仿真中存在大量非凸模型而无法精确进行实时碰撞检测,提出了基于虚拟现实建模语言(VRML)节点树实现凸分解的方法.利用分解得到的单位形体的顶点数据,使用Quickhull算法构造应用于V-Clip算法的凸多面体,实现虚拟...
关键词：双臂移动机器人 碰撞检测 虚拟现实建模语言 V-Clip算法 包围盒 
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