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检索条件："关键词=里程计融合 "
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基于激光雷达与RGB-D相机融合Gmapping建图研究被引量：3
《激光与光电子学进展》2023年第12期386-393,共8页李全峰 吴海波 陈江 张艺潇 
云南省人才培养基金(KKSY201701001);国家自然科学基金(51965029,52065035)。
针对移动机器人单激光雷达或RGB-D相机Gmapping建图时存在的障碍物检测不完全或建图效果不理想等问题,提出一种激光与相机融合Gmapping建图策略。首先,对相机点云和激光点云进行预处理,然后通过点云库(PCL)进行点云融合、滤波,采用点对...
关键词：Gmapping 数据融合 里程计融合 激光雷达 RGB-D相机 
基于激光雷达-视觉融合的3D多模态建图研究
《应用激光》2024年第4期113-122,共10页杨旭东 赖惠鸽 康文 王鹏 陶焓 李少东 
国家自然科学基金资助项目(51765056)。
针对移动机器人室内环境三维地图构建不齐帧、误差大和重建不佳等问题,提出激光雷达和RGB-Depth相机融合(camera radar net, CRN)方法,这是一种新的三维地图构建方法。在CRN中,提出一种雷达-视觉惯性里程计融合(Lidar-Visual Inertial O...
关键词：三维建图 里程计融合 位姿估计 误差卡尔曼滤波器 移动机器人 
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