位姿测量结果对标定误差的鲁棒性分析  

Robustness Analysis of Pose Estimation relative to the Calibration Error

作　　者：欧锦军[1] 朱枫[1] 吴清潇[1] 周静[1] 付双飞[1] 郝颖明[2] 

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳110016 [2]中国科学院研究生院,北京100049

出　　处：《微计算机信息》2008年第7期259-261,共3页Control & Automation

基　　金：国家自然科学基金委(60705011)

摘　　要：在三个控制点构成等腰三角形的前提下,研究P3P位姿测量结果对像机内参数标定误差的鲁棒性。采用简化条件下的理论推导结合一般条件下的仿真实验,得到了像机内参标定误差引起的位姿测量结果误差与像机焦比成反比,与主点坐标无关,随控制点间距离的增大而减小,随测量距离的增大而增大;6个位姿量中,除光轴方向平移量的误差主要受焦比误差的影响外,其它主要受主点坐标误差的影响等结论。The robustness of pose estimation,which relative to the calibration error of camera s intrinsic parameters,is investigated on condition that the three controlled points make an isosceles triangle.Through theoretical deduction under simple conditions and simulation experiments under common conditions,several useful conclusions are obtained,i.e.the pose error caused by the calibration error of camera s intrinsic parameters is inversely proportional to camera s focal ratio;it is independent of the coordinate o...

关 键 词：位姿测量 标定误差 鲁棒性 P3P 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]